2021CIVC仿真算法挑战赛--自动驾驶组比赛回顾

1. 比赛介绍

比赛介绍：http://news.china.com.cn/mts/2021-10/14/content_1174366.htm
2021CIVC官网： https://civc.verodata.com.cn/
AD Chauffeur 仿真平台官网： https://www.adchauffeur.cn/

中国（沈阳）智能网联汽车大赛分为仿真算法挑战赛和实车前瞻应用挑战赛。

仿真算法挑战赛包括驾驶辅助（决策组）、驾驶辅助（感知组）、自动泊车、自动驾驶四个项目。来自天津大学、清华大学、东南大学、东北大学、大连理工大学、毫末智行等众多高校以及企业的100余支赛队踊跃参与，其中企业赛队近30个，高校赛队70余个。比赛从9月15日开始，经过练习，预赛，决赛几个阶段，历时20多天，在10月10日落下帷幕。

前瞻应用挑战赛吸引了来自毫末智行科技有限公司、重庆金康赛力斯新能源汽车设计院有限公司、北京享智科技有限公司、苏州驾驶宝智能科技有限公司、上海翌勤软件开发中心、上海雷霞软件开发中心、天津大学、清华大学、北京航空航天大学、北京交通大学、北京联合大学、中国矿业大学（北京）、长安大学等众多企业及高校赛队踊跃参与。 前瞻应用挑战赛中，参赛车型为智能大巴车，该车辆是依托于海河教育园区建立智能网联测试道路开发的公交巴士。

2. 驾驶辅助自动驾驶组任务介绍

按照指定要求启动汽车，汇入车流，并在限制条件下实现跟车、变道、超车等任务，在保证安全的情况下尽可能快的完成任务。

3. 优胜队伍开源代码下载

云逸行-东北大学队： https://gitee.com/icvrc2021-neu/civcautonomous-driving.git

4. 开源代码解析

• 文件结构与运行教程见代码README.md文件
• 代码运行逻辑介绍
  • main.py 连接仿真平台，initial.init()初始化传感器，sensor.run()调用传感器，perception.run()感知三个车道的车辆信息，distanceprocessing.run()获取与三个车道存在车辆的距离信息，planning.run()进行转向车道规划，control.run()对车辆进行实际控制 ->
  • perception.perception.py run()调用detection.driving_runtime()来对行驶中采集来的图像使用YOLO网络进行检测，得到三个车道车辆到本车的距离 ->
  • planning.decision.py 调用run()函数，根据自身车速和三车道车辆信息进行状态（跟车，加速，超车）规划 ->
  • control.control.py 调用run()函数来实现超车、加速、跟车任务，采用PID控制器控制具体车辆动力学参数完成任务。
  • main.py 传感器初始化与任务初始化
  • perception.py run()函数
  • decision.py run()函数
  • control.py run()函数

5. 感谢

感谢本次组委会的辛勤付出，为我们打造了这样一个竞赛平台。同时也感谢这次比赛的云逸行队伍开源自己的比赛代码让大家一起交流谈论，推进比赛的发展。欢迎大家关注他们的github：https://github.com/NEUAutonomousDriving408