创建、编译ros package

使用catkin创建新的package

Catkin是ROS的一个官方的编译构建系统，使用catkin可以创建和编译ros包。

一个catkin package必须包含以下几个内容：

Package.xml 提供包的属性信息；

CmakeLists.txt 包含相关性样板文件；

拥有自己独立的文件夹(工作空间)。

创建一个文件夹作为工作空间:  mkdir  ~/catkin_ws

在工作空间中创建一个文件夹存放源文件： mkdir src

当工作空间中包含多个包的时候，形成的文件结构如下：

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

创建一个catkin package语法格式：

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

例如：catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

在工作空间中编译catkin package

$ cd ~/catkin_ws     

#有时候单独执行这个无效
$ catkin_make

#或者单独只编译一个包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="pack_name"

#这时需要编译全部功能包，
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

#或者在双引号内加入你需要编译的包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package_name1;package_name2"

将工作空间添加至ROS环境

source devel/setup.bash  

避免每次打开terminal都要重新source，可以修改~/.bashrc文件，将上述语句添加至最后一行即可。

查看包的直接依赖关系

rospack depends1 package     将得到再创建时添加的直接依赖关系。

查看包的所有依赖关系(包括直接以来和间接依赖)

rospack depends package

详解package.xml 文件

<?xml version="1.0"?>
<package>
<name>beginner_tutorials</name>
<version>0.1.0</version>
<description>The beginner_tutorials package</description>
 <maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer>
 <license>BSD</license>
<url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url>
<author email="you@yourdomain.tld">Jane Doe</author>
 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>  <build_depend>roscpp</build_depend>   <build_depend>rospy</build_depend>  <build_depend>std_msgs</build_depend>   <run_depend>roscpp</run_depend>
 <run_depend>rospy</run_depend>   <run_depend>std_msgs</run_depend>
</package>

详解CMakeLists.txt文件（除去注释后的内容）

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(beginner_tutorials)
 
## Find catkin and any catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)
 
## Declare ROS messages and services
add_message_files(DIRECTORY msg FILES Num.msg)
add_service_files(DIRECTORY srv FILES AddTwoInts.srv)
 
## Generate added messages and services
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
 
## Declare a catkin package
catkin_package()

这里的catkin_package() 一定要注意

catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES ros_bridge
# CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
# DEPENDS system_lib
)

看起来像是没什么用，里面都被注释掉了，但是如果没有这个，包将不会被添加到catkin环境中去

在包中添加添加新的节点

在catkin_ws/src中新建节点文件夹test_node,并在test_node下新建src文件夹存放源码文件test_node.cpp,内容暂且不管。

修改CMakeList.txt文件，末尾添加

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(test_node src/test_node.cpp)
target_link_libraries(test_node ${catkin_LIBRARIES})

一般来说find_package，include_directories，target_link_libraries是一起出现的。例如catkin。

同理，我们在添加其他包的时候，也要注意是否需要三个一起添加。

find

调用该节点

rosrun 【packname】 【nodename】

rosrun beginner_tutorials test_node

安装ROS依赖项

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

它的作用是安装ROS依赖项。具体来说，它会从src文件夹中安装所有依赖项，忽略src文件夹中已经存在的依赖项，并且使用kinetic版本的ROS。最后的-y选项表示自动确认安装。

在执行这句话的时候会报一些错误，表示依赖有问题，需要手动执行安装。

有以下几种解决办法：

1. 下载源码到src文件夹，并重新执行

编译出现的错误：

Could not find a package configuration file provided by "×××" with any of the following names

这个也是缺少依赖导致的，下载源码到src文件夹，并重新执行

或者

使用sudo apt-get install ros-noetic-×××（noetic根据具体的ros版本而定）