ROS tf工具使用笔记

最新推荐文章于 2024-05-31 17:21:00 发布
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分类专栏： 人工智能 文章标签： ROS tf 坐标系转换
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坐标系关系观测指令序列

$ roscore
# 以EuRoC为例
$ rosrun tf static_transform_publisher -0.02 -0.06 0.10 -0.00770718 0.0104993 0.701753 0.7123 body cam0 100
$ rosrun rviz rviz
# then choose body as fixed frame
highlightz
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专栏目录
（一）ROS中常用的组件--TF工具
weixin_44773732的博客
01-30 1920
（1）launch启动文件 目前，我们启动节点时，都是一个节点需要一个终端，例如小海龟 该启动文件可以自动启动ROS节点管理器 并自动配置与其相关联的所有节点   启动文件的核心是启动ROS节点，采用标签定义，语法如下： <node pkg=“package-name” type=“executable-name” name=“node-name” />   在启动文件中启动一个结点需要三个属性：pkg，type，name。   pkg：定义节点所在功能包名称；   type：定义可执行文件
【ROS】关于 tf2_tools 的安装
MangoloD的博客
01-10 1804
tf2_tools的安装
ROS学习-tf介绍
晓晨的博客
11-20 7935
tf简介 一个机器人系统一个时间段通常有多个3D坐标系在变化，如世界全局坐标系，world frame, base frame, gripper frame（手臂/夹子坐标框架），head frame等。tf包能够一次性的跟踪这些所有的框架，并且允许我们询问类似于下述问题： 在5秒之前，头坐标框架相对于世界坐标框架在哪里？ 机器人夹子上的物体相对于基座的位姿。 基座框架在地图框架中现在的位姿是什么？ tf能够在一个分布式系统上工作。这意味着关于机器人的坐标框架的所有信息都能够在任意电脑系统中所有的ROS
【ROS1】tf之static_transform_publisher
最新发布
LuckyKing01的博客
05-31 239
【代码】【ROS1】tf之static_transform_publisher。
5.1.6 TF坐标变换实操
赵虚左
03-23 762
ROS入门 5.1.6 TF坐标变换实操 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 需求描述: 程序启动之初: 产生两只乌龟，中间的乌龟(A) 和 左下乌龟(B), B 会自动运行至A的位置，并且键盘控制时，只是控制 A 的运动，但是 B 可以跟随 A 运行 结果演示: 实现分析: 乌龟跟随实现的核心，是乌龟A和B都要发布相对世界坐标系的坐标信息，然后，订阅到该信息需要转换获取A相对于B坐标系的信息，最后，再生成速度信息，并控制B运动。 启动乌龟显示节点 在乌龟显示窗体中生成一只新的乌龟(需要使用服
ros tf
shyreckdc的博客
12-19 816
研究ros tf的使用这两篇篇文章说的蛮好的这篇是概念上的 这篇是数学上的解释 安装参看tf introductionview frames会生成frames.pdf，打开pdf可以查看坐标系关系rosrun tf view_frames也可以直接使用rqt_tf_tree查看rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree两个坐标系之间的关系可以用tf_echo查看rosrun t
老王说ros的tf库
科大一小僧
09-14 2432
ros的tf库 为了这个题目，我是拿出了挤沟的精神挤时间，是下了功夫的，线性代数、矩阵论复习了，惯性导航里的dcm、四元数也了解了，刚体力学也翻了，wiki里的欧拉角也读了，tf的tutorial、paper、source code也都看了。说实在的，经过这次努力，我是有点了然于胸了，我也非常想了然于纸上与小伙伴们分享，但尝试了几次失败了，我也不跟自己过不去了，还是扯吧。 1）tf不是坐标变换
[ROS 系列学习教程] TF坐标变换 - TF树
淋曦的进击手记
01-01 2470
每广播一个坐标关系，ROS都会把他加入到一个列表中维护起来，这个列表就是TF树。旋转偏移量为：(1.57, 0.0, 0.0) 角度单位为弧度。使用以下命令可以把TF树保存为pdf文档（如果没有安装。的坐标关系没有发布，所以有两棵TF树，现在我们发布。位置偏移量为：(0.5, 0.8, 0)可以发现，我们发布了两组坐标关系。的坐标关系来看看效果。
ROS学习第五天 ROS常用的组件库（一）——TF
灵性化火博客
10-06 1659
ROS学习第五天 ROS常用的组件库
ROS高效进阶第一章 -- ROS高级组件之 TF坐标变换 其一
cy1641395022的博客
07-11 885
ROS高效进阶第一章 -- ROS高级组件之 TF坐标变换 其一
ROS中tf2命令行调试工具详解（解析+代码示例+执行逻辑）
超级霸霸强的博客
02-16 3511
Tf2命令行工具的意义在于“我们可以用这些命令行工具了解整个坐标系树状结构以及任意两个坐标系之间转换的信息”。我们会发现几乎全部的tf2命令行工具并不和rostopic一样有自己专属的执行指令，tf2命令行工具的调用更像是我们运行可执行文件的格式。这就对了，tf2命令行工具其实就是官方封装的CPP源文件，我们使用命令行对CPP源文件进行传参调用使其完成相应的功能，tf2功能包所有功能的实现大都基于话题通信的方式实现的。 监控“坐标信息的发出者”的运行状态 命令格式：rosrun tf tf_monito
ROS学习tf的初级代码
07-05
ROS学习tf的初级代码 详细教程见： http://blog.csdn.net/column/details/ros-explore.html
ROS笔记——tf library相关
One step, One punch
08-16 552
概要 本文是我在看完官方tutorial和tf的论文《tf: The Transform Library》做的一些笔记。
ROS TF静态坐标变换实现
weixin_45205599的博客
03-02 921
ROS中分别通过编码和ROS封装好的命令实现两坐标系的静态坐标转换，并使用可视化工具RVIZ观察坐标系位置关系。
Ros中可视化工具rqt 命令
weixin_68647501的博客
02-02 3012
Ros中可视化工具rqt 命令
ROS学习笔记10：TF坐标变换（ROS常用组件）
qq_71734878的博客
11-22 2818
旋转参数的第一种命令格式使用以弧度为单位的yaw、pitch、roll角度（yaw是围绕z轴旋转的偏航角，pitch是围绕y轴旋转的俯仰角，roll是围绕x轴旋转的翻滚角），第二种命令格式使用四元数表达旋转角度。机器人本体和机器人的工作环境中往往存在大量的组件元素，在机器人设计和应用中会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标系和坐标变换的概念。可视化系统当中的所有tf的关系，监听5s，把5s之内所有坐标系之间的关系保存下来，并生成一个pdf。（2）机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置；
ROS的安装（纯干货）
ustcyr的博客
03-29 864
① 添加sources.list 这一步配置将镜像添加到Ubuntu系统源列表中，建议使用国内或镜像源，这样能够保证下载速度。建议使用中国科技大学的源，因为是我的母校，哈哈哈。 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME ma...
17-ROS tf包介绍
Gaoy9303的博客
09-28 949
此教程主要介绍ROS包中的tf的一些基础知识
python3 ros tf库倒入失败 提示 no module named tf
cxrlover的博客
02-03 830
python3 ros tf库倒入失败 提示 no module named tf。查看ros版本号，然后安装对应的tf库...到这里就tf库就安装完成了。
ros tf tree
07-27
ROS中的tf tree是用于描述机器人坐标系之间关系的一种数据结构。tf是"Transform"的缩写，它...总结起来，tf tree是ROS中用于描述机器人坐标系之间关系的数据结构，通过tf库可以方便地管理和使用tf tree中的转换关系。
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