本文详细介绍了在TwinCAT系统中设置伺服回原点的多种方法，包括PDO配置、回原点开关分配、模式选择以及针对不同原点开关状态的操作流程。通过对上电方向和极限位置的判断，确定了寻找Z相的路径，从而实现精确的回原点功能。
步骤：
1.接线
PLC的Y0 Y1 Y2接SI1 SI2 SI3。
2.PDO切到0x1601和0x1A01,6060h设为6（回原点模式）；
3.分配回原点开关
P5-22设为1 和 P5-23设为2 左右限位；P5-27设为3原点开关；
4.写PLC程序
5.重新激活，设定回原点模式6098h,目前可以设的模式为1,2,3,4,5,6,33,34,35,37
6.使能
模式介绍
method 1：
上电向左走，遇到左极限再往右走寻找第一个Z相。
method 2：
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