gdb 调试 ros 节点产生的 coredump 文件

core dump

当程序运行的过程中异常终止或崩溃，操作系统会将程序当时的内存状态记录下来，保存在一个文件中，这种行为就叫 core dump（核心转储）

打开 core dump 功能

终端输入：

ulimit -c

如果输出 0，说明没有开启 core dump 功能

不限制 core dump 存储信息的大小，可以执行：

ulimit -c unlimited

限制 core dump 大小，可以执行（单位是 KB）：

ulimit -c xxx

以上指令只对当前终端有效，想要永久生效需要修改 "/etc/security/limits.conf" 文件，重启后生效

sudo vim /etc/security/limits.conf

修改文件内容如下：

修改 core 文件保存路径和命名

默认情况下，内核在 core dump 时所产生的 core 文件放在与该程序相同的目录中，并且文件名固定为 core

执行下面指令修改 core 文件路径：

echo /tmp/crash/core-%e-%t | sudo tee /proc/sys/kernel/core_pattern

其中 "/tmp/crash/core-%e-%t" 是 core dump 文件的保存路径和命名

注意：这里的 "/tmp/crash/" 目录如果不存在，程序崩溃时候不会自动创建 "/tmp/crash/" 目录，也就不会保存 core dump 文件了

参数表：

• %p - insert pid into filename 添加pid(进程id)
• %u - insert current uid into filename 添加当前uid(用户id)
• %g - insert current gid into filename 添加当前gid(用户组id)
• %s - insert signal that caused the coredump into the filename 添加导致产生core的信号
• %t - insert UNIX time that the coredump occurred into filename 添加core文件生成时的unix时间
• %h - insert hostname where the coredump happened into filename 添加主机名
• %e - insert coredumping executable name into filename 添加导致产生core的命令名

重启系统后 /proc/sys/kernel/core_pattern 修改内容失效问题

原因：

系统的 apport 服务会上报系统内部错误，系统启动初始化时候将其自身注册为核心转储处理程序, 会重新覆盖一些系统配置。

解决办法：

apport 服务启动配置文件在 /etc/init.d/apport 中(ubuntu20.0.4)，修改如下：

程序添加 gdb 调试信息

catkin_make 编译：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

或者在 CMakelist.txt 文件前面添加以下代码

SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")

SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")

SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")

当程序运行崩溃后，会在 "/tmp/crash/" 目录中产生 core dump 文件

e.g.

在 ros 功能包的 path_follow_local_planner 包中的 ControllerPathFollow::computeVelocityCommands 函数添加操作空指针代码触发产生 core dump 文件

在仿真中运行点到点任务，调用 path_follower，在 /tmp/crash/ 中产生 core-navit_controlle-1678801018 文件

文件中 navit_controlle 字段说明了崩溃是发生在 navit_controlle(r_node) 程序中

然后用 gdb 调用 navit_controller_node 所在的可执行文件(库) 来调试 core dump 文件，执行命令：

gdb ~/ws/navit_ws/devel/lib/libnavit_controller.so core-navit_controlle-1678801018

如图：

参考：

https://www.cnblogs.com/hazir/p/linxu_core_dump.html

三步搞定ROS进程崩溃-Core Dump - 知乎

【解决方案】解决Ubuntu重启后，core_pattern失效问题——手动关闭apport_faith的运维开发之路的博客-CSDN博客

关闭ubuntu apport_ubuntu22 apport服务_牛晨光的博客-CSDN博客