父子跟随计算

最新推荐文章于 2024-09-12 01:30:02 发布

三尺三

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分类专栏：计算机3D算法四元数

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四元数

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1、计算初始的 $\Delta t$ 与 $\Delta r$

$\Delta t = Pr^{-1} * (Ct - Pt)$ ，将父子物体的向量差去掉旋转的影响；其中P为父物体，C为子物体，r为旋转，t为位置。

$\Delta r = Pr^{-1} * Cr$ ，即四元数的差表示四元数的两个四元数的角位移，比如ad=b，则d就定义为a和b的差。有 $d=a^{-1}b$

2、计算子物体的旋转与位置

有(Pr, Pt)表示父物体的旋转与位置，( $()\Delta r, \Delta t)$ 表示1计算的旋转差与位置差，则：

$Cr = Pr * \Delta r$ ，为子物体在世界坐标系下的旋转

$Ct = Pr * \Delta t + Pt$ ，为子物体在世界坐标下的位置

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class ApplyParentChild : MonoBehaviour
{
    public GameObject parentObjOrg;
    public GameObject childOrg;
    public GameObject childObjCalc;

    Vector3 deltaT;
    Quaternion deltaR;

    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        Debug.Log("-------- Init diff -------");
        deltaT = Quaternion.Inverse(parentObjOrg.transform.rotation) *(childOrg.transform.position - parentObjOrg.transform.position);
        deltaR = Quaternion.Inverse(parentObjOrg.transform.rotation)  * childOrg.transform.rotation;
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        Vector3 parentPos = parentObjOrg.transform.position;
        Quaternion parentRot = parentObjOrg.transform.rotation;

        childObjCalc.transform.rotation =  parentRot * deltaR;
        childObjCalc.transform.position = parentRot * deltaT + parentPos;
    }
}