（四）4.自动控制原理 The Root Locus Method 利用根轨迹分析系统性能

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分析动态性能的步骤

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1.画出根轨迹图
2.根据条件确定闭环极点
3.确定闭环零点：前向通道开环零点+反馈通道开环极点
4.保留主极点，用零点极点法估算系统性能

这一节没什么概念好说的，给几个例题和解答，在针对题型说说解法吧

做法：

画根轨迹：G(S)=K'/S(S+2)(S+4)      K = K'/8,
1.计算出分离点，和虚轴交点  这两个时候K'的值，换算成K就行了，极点轨迹就是他们两个点之间的轨迹
2.设点坐标(-ξω,  [√(1-ξ^2)]*ω)，用根之和计算出最右边点的坐标表示（用ω表示）
		根据D(S)=分母 = (S-jd1)(s-jd2)(s-jd3)，对照系数得到等式就可以计算出对应的值
3.继续按照给定D(S)=分母 = (S-jd1)(s-jd2)(s-jd3)，知道一个极点，另外两个是实轴对称，所以
		用长除法可求得K值 和另外两个极点的坐标
4.最简单，试根，找到就完事，主要是注意技巧，确定小范围再找，确定了极点我们可以按照前面的
		公式得出性能指标

完整过程在下面

注意：极点离虚轴远就可以忽略，如果不远那必须老老实实去找公式算

下面给一个题说明一个知识点：

必须画出所有的闭环极点和零点

还是一样画出根轨迹，找闭环零极点

意思就是出现对消的情况，要写出闭环传递函数，然后在图上标出所有的零极点，然后再去取舍，零点极点法计算指标