偷得浮生半日闲

一、Planning Request AdaptersPlanning Request Adapters为规划处理适配器，用于处理运动规划（motion_planer）请求（before plan）和响应（after plan）的数据。注意：不同版本ROS提供的适配器略有不同，如果需要使用新版本ROS或者自定义适配器，需要根据流程配置。moveit_ros适配器作用...

环境：Ubuntu16.04+ROS Kinetic一、MoveIt!简介在实现机械臂的自主抓取中机械臂的运动规划是其中最重要的一部分，其中包含运动学正逆解算、碰撞检测、环境感知和动作规划等。在本课题中，采用ROS系统提供的MoveIt!完成在操作系统层的运动规划。MoveIt! 是ROS系统中集合了与移动操作相关的组件包的运动规划库。它包含了运动规划中所需要的大部分功能，同时...

一、IKFAST简介IKFAST是一种基于解析算法的运动学插件，可以保证每次求解的一致性。二、环境配置安装程序sudo apt-get install cmake g++ git ipython minizip python-dev python-h5py python-numpy python-scipy qt4-dev-tools安装依赖库sudo apt...

环境：Ubuntu16.04+ROSKineticROS与底层串口通讯有两种方式：底层作为ROS节点：https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/80644896 采用传统的串口通讯方式进行通讯：https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/82422196硬件：Arduino m...

一、将SOLIDWORKS中的3D模型转换为URDF导入RVIZ中1.1 将3D模型转为URDF安装sw_urdf_exporter。根据需求在3D模型上添加关节，建议将末端单独分出来 ，完成关节添加后，输出配置。注意：需设置Limit的最大和最小值，此为关节运动限制，若后期发现关节限制设置错误，可以在生成URDF文件中进一步修改。此项可以采用默认，根据需要可以修改Colo...

环境：Ubuntu16.04+ROSKinetic硬件：Arduino mega2560（需拥有两个串口）总线舵机（可采用dynamixel舵机，其带有ROS的功能包dynamixel_controllersTutorials）前期准备：完成MoveIt!配置 完成机器人在ROS平台的搭建一、修改功能包中文件1.1、config文件夹参考fake_contr...

通过给定的轨迹点，根据设定的最大速度和加速度计算每个点的速度，加速度和时间帧。轨迹点：可通过插补获得，数据类型为moveit_msgs::RobotTrajectory设定的最大速度和加速度：为URDF文件中设定参数分析在规划固定轨迹时(直线，圆弧)，规划获得速度和加速度一般会有抖动，特别是在精确的规划下，因此在对轨迹要求不高的情况下，使用样条曲线(Spline Curves)可以获得...