偷得浮生半日闲

开源的为MIT Cheetah 3和MIT Mini Cheetah的控制系统，两个平台在控制和和通讯上都有一定区别。MIT的Cheetah-Software方案是很经典的四足机器人控制框架，在这之后，有不少更优秀的方案，但不妨碍从Cheetah开始入手学习四足机器人。其他一些方案参考。

采用protobuf实现数据的序列化和逆序列化，再使用socket进行通讯实现类似ROS topic通讯的效果。

ProtoBuf简述protocol buffers 是一种语言无关、平台无关、可扩展的序列化结构数据的方法，可用于通信协议、数据存储等。使用流程：创建 .proto 文件，定义数据结构编译 .proto文件生成接口调用接口实现序列化、反序列化以及读写安装不同版本的protobuf无法互相兼容，ROS安装时会一并安装，路径为/usr/bin/protoc，若需要依赖其他版本可安装在不同路径下安装依赖 sudo apt-get install autoconf automake l

文章目录一、概述二、相关工具三、学习资源四、开发参考一、概述​ 机器人开发是一门综合学科，需要用到各方面知识，包括且不限于计算机，数学和物理等各个领域。因其综合程度高使其开发较为繁琐且困难，ROS的出现大大简单了机器人开发的门槛，ROS全称Robot Operating System，本质上是一个分布式系统架构，提供标准的通讯结构，实现功能的集成。​ 机器人开发的一般流程为：目标设计，构建框...

简述Huang A S, Olson E, Moore D C. LCM: Lightweight communications and marshalling[C]//2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE, 2010: 4057-4062.LCM（Lightweight Communications and Marshalling）是一组用于消息传递和数据编组的库和工具，其基于U

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