偷得浮生半日闲

DH参数DH参数存在三种不同的描述：根据机器人学中的最小线性表示约定，欧几里得空间中的坐标变换，最少需要由4个参数描述标准DH参数 （四参数）标准DH参数由Denavit和Hartenberg提出，在一些旧教材上介绍得多，适用于开链机器人建模，在描述树状（一个连杆末端连接两个关节）和闭链结构时会产生歧义。不建议使用。改进DH参数 Modified DH（四参数）Khalil和Kleinfinger提出的一种修改DH法，适用于开链，树状和闭链机器人建模。建议使用。改进DH参数 M

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一、贝塞尔曲线（Bézier curve）贝塞尔曲线主要用于二维图形应用程序中的数学曲线，曲线由起始点，终止点（也称锚点）和控制点组成，通过调整控制点，通过一定方式绘制的贝塞尔曲线形状会发生变化。n阶贝塞尔曲线公式B(t)=∑i=0nCniPi(1−t)n−iti,t∈[0,1]B(t) = \sum^n_{i=0} \textrm{C}_{n}^{i}P_i(1-t)^{n-i}t^...

本文为A matlab-based identification procedure applied to a two-degrees-of-freedom robot manipulator for engineering students学习笔记，相关数据代码可以通过Matlab程序和数据下载一、概述1.1 二轴机械臂参数说明m1m_1m1​连杆1质量m...

一、Planning Request AdaptersPlanning Request Adapters为规划处理适配器，用于处理运动规划（motion_planer）请求（before plan）和响应（after plan）的数据。注意：不同版本ROS提供的适配器略有不同，如果需要使用新版本ROS或者自定义适配器，需要根据流程配置。moveit_ros适配器作用...

一、配置在kinetic版本无法直接通过apt-get安装descartes，因此采用源码安装。git clone https://github.com/ros-industrial-consortium/descartes.git下载descartes到工作空间内并编译。(可去掉descartes_tests)二、解析2.1 descartes简介官方说明Cartesian...

一、动力学方程基本动力学模型τ　＝　D(q)q¨+C(q,q˙)+G(q)\tau　＝　D(q)\ddot{q}+C(q,\dot{q})+G(q)τ　＝　D(q)q¨​+C(q,q˙​)+G(q)τ\tauτ为关节力矩，D(q)D(q)D(q)为机械臂的n×nn \times nn×n质量矩阵，C(q,q˙)C(q,\dot{q})C(q,q˙​)为n×1n \times 1n×1离心...

通过给定的轨迹点，根据设定的最大速度和加速度计算每个点的速度，加速度和时间帧。轨迹点：可通过插补获得，数据类型为moveit_msgs::RobotTrajectory设定的最大速度和加速度：为URDF文件中设定参数分析在规划固定轨迹时(直线，圆弧)，规划获得速度和加速度一般会有抖动，特别是在精确的规划下，因此在对轨迹要求不高的情况下，使用样条曲线(Spline Curves)可以获得...

文章目录一、标定实现1.1 TCP位置标定1.2 TCF姿态标定二、原理分析2.1 TCP位置标定分析2.2 TCF姿态标定分析三、程序实现参考一、标定实现机器人工具坐标系标定就是确定工具坐标系相对于末端连杆坐标系的变换矩阵1.1 TCP位置标定标定步骤控制机械臂移动工具从不同方位触碰空间中某个固定点，记录N组数据（n⩾3n \geqslant 3n⩾3）；计算获得工具末端点...

文章目录一、目标设计一、目标设计

姿态插补线性插值普通线性插值线性插值(Lerp/Linear Interpolation)，即沿着一条直线（也就是圆上的一个弦）进行插值，此种插值方式所得结果并非单位四元数(只有单位四元数才能表示旋转)。正规化线性插值正规化线性插值（Normalized LinearInterpolation)，是对线性插值的改进，即将线性插值除以其模⻓，将其转化为一个单位四元数。这种插补算法适用于插补...

环境：Ubuntu16.04+ROSKinetic硬件：Arduino mega2560（需拥有两个串口）总线舵机（可采用dynamixel舵机，其带有ROS的功能包dynamixel_controllersTutorials）前期准备：完成MoveIt!配置 完成机器人在ROS平台的搭建一、修改功能包中文件1.1、config文件夹参考fake_contr...

环境：Ubuntu16.04+ROSKineticROS与底层串口通讯有两种方式：底层作为ROS节点：https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/80644896 采用传统的串口通讯方式进行通讯：https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/82422196硬件：Arduino m...

环境：Robotics Toolbox 10.3（版本不一致有可能会报错）Robotics Toolbox配置机械臂逆解计算一、六轴机械臂构型分析关节机器人，是应用于当前工业领域中最为广泛的工业机器人的构型之一，它也被称作关节型手臂机器人或者关节型机械手臂。它可应用于诸多工业领域，例如喷漆、自动装配、焊接等工作。多自由度关节机器人中以六自由度关节机器人最为常见，它的关节分布参...

环境：MATLAB 2017B+Robotics Toolbox 9.10.0前期准备：完成机械臂数学模型的建立+计算机械臂工作空间https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/81990130注意：这里采用几何法计算机械臂逆解，因此不一定适用于其他六轴机械臂构型。 一、运动学分析连杆变换是机器人进行运动学分析的基础，其建立主要...

环境：Ubuntu16.04+ROSKinetic一、简介STOMP（随机轨迹优化运动规划算法）是基于PI^2算法的进行优化的运动规划器。它可以完成机器人手臂运动轨迹的平滑规划，同时避开障碍物和优化约束。 该算法不需要梯度，因此可以优化成本函数中的任意项，如电机工作。注意：STOMP只能用于机械臂关节空间的路径规划，不能用于空间末端运动轨迹的规划。二、配置1、编译...

一、简介Matlab_Robotic_Toolbox是一个功能强大的机器人工具箱，包含了机器人正、逆向运动学，正、逆向动力学，轨迹规划等等，其中的可视化仿真可使抽象的机器人学变得相对直观。二、配置此处安装robotics toolbox 10.3下载链接：http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolboxC...

机械臂建模分析：https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/81990130MoveIt规划下的关节空间运动分析：http://www.guyuehome.com/752 一、简介      在ROS平台下使用MoveIt进行机械臂控制时，默认调用AddTimeParameterization模块完成轨迹的运动规划，输出结果为各关节在...

一、旋转矩阵在机器人运动的过程当中，我们通常会设定一个惯性坐标系（或者叫世界坐标系），姑且认为这个坐标系是固定不动的。例如：,,是固定不动的世界坐标系，,,​​是机器人坐标系。存在一个向量，在世界坐标系下的坐标是​​，在移动机器人坐标系下的坐标是​​，通常情况下，我们通过传感器已知移动机器人坐标系统下的坐标，来求在世界坐标系下的坐标为了求​​，我们必须知道机器人坐标系,,​​相对与世界...