偷得浮生半日闲

针孔相机模型是很常用，而且有效的模型，它描述了一束光线通过针孔之后，在针孔背面投影成像的关系，基于针孔的投影过程可以通过针孔和畸变两个模型来描述。模型中有四个坐标系，分别为worldcameraimage为世界坐标系，可以任意指定xw​轴和yw​轴，为上图P点所在坐标系。camera为相机坐标系，原点位于小孔，zc​轴与光轴重合，xc​轴和yc​轴平行投影面，为上图坐标系Xc​Yc​Zc​。zc​1image。

IMU（Inertial Measurement Unit）惯性测量单元：加速度计，陀螺仪构成，输出加速度和角速度，并可以解算出姿态，结合加速度和角速度计可以获得较为准确的Roll和Pitch（旋转轴与重力方向垂直），yaw（旋转轴与重力方向平行）主要通过角速度积分获得，会有偏移误差无法长时间使用。AHRS（Attitude and Heading Reference System）航姿参考系统：由加速度计，磁力计，陀螺仪构成，输出加速度，角速度和姿态，其中姿态是联合三个传感器解算出来，其中磁力计..

一、激光雷达简介通过持续不断的发射激光束，激光束遇到障碍物会产生反射，部分反射会被激光雷达（Lidar）传感器再次接收到，通过测量激光束发送和返回传感器的耗时（Round Trip Time）可以获得周围物体距离激光雷达的距离。除了距离（Distance）之外，激光雷达(Lidar)还返回反射值强度（Intensity），不同的障碍物材质反射的激光束的强度（Intensity）不同。激光雷达的测量模型为距离-方位角-俯仰角模型（Range-Azimuth-Elevation, RAE）。P是激光雷达的

SLAM应用AR投影使用ARUCO_marker进行AR投影使用orb-slamr进行AR投影

符号意义x^\hat{x}x^：状态x的估计状态，后验xˉ\bar{x}xˉ：估计状态x^k\hat{x}_kx^k​的预估值，先验PPP：协方差一、卡尔曼滤波（KF）1.1 状态观测器（State Observers）实际系统x˙=Ax+Buy=Cx\dot{x} = Ax+Bu\\y = Cxx˙=Ax+Buy=Cx数学模型x^˙=Ax^+Bu+K(y−y...

一、安装配置依赖# CMakesudo apt-get install cmake# google-glog + gflagssudo apt-get install libgoogle-glog-dev# BLAS & LAPACKsudo apt-get install libatlas-base-dev# Eigen3sudo apt-get install l...