偷得浮生半日闲

算法解析模型预测控制（Model Predictive Control）指一类算法，周期性基于当帧测量信息在线求解一个有限时间开环优化问题，并将结果的前部分控制序列作用于被控对象。根据所用模型不同，分为动态矩阵控制（DMC），模型算法控制（MAC）、广义预测控制（GPC）。在智能驾驶方向，重点在于基于状态空间模型的模型预测控制。模型预测控制的基本思想为利用一个已有的模型、系统当前的状态和未来的控制量，来预测系统未来的输出，然后与期望的系统输出做比较，得到一个损失函数，即：损失函数=[未来输出(模型

DH参数DH参数存在三种不同的描述：根据机器人学中的最小线性表示约定，欧几里得空间中的坐标变换，最少需要由4个参数描述标准DH参数 （四参数）标准DH参数由Denavit和Hartenberg提出，在一些旧教材上介绍得多，适用于开链机器人建模，在描述树状（一个连杆末端连接两个关节）和闭链结构时会产生歧义。不建议使用。改进DH参数 Modified DH（四参数）Khalil和Kleinfinger提出的一种修改DH法，适用于开链，树状和闭链机器人建模。建议使用。改进DH参数 M

本文为A matlab-based identification procedure applied to a two-degrees-of-freedom robot manipulator for engineering students学习笔记，相关数据代码可以通过Matlab程序和数据下载一、概述1.1 二轴机械臂参数说明m1m_1m1​连杆1质量m...

一、配置在kinetic版本无法直接通过apt-get安装descartes，因此采用源码安装。git clone https://github.com/ros-industrial-consortium/descartes.git下载descartes到工作空间内并编译。(可去掉descartes_tests)二、解析2.1 descartes简介官方说明Cartesian...

一、动力学方程基本动力学模型τ　＝　D(q)q¨+C(q,q˙)+G(q)\tau　＝　D(q)\ddot{q}+C(q,\dot{q})+G(q)τ　＝　D(q)q¨​+C(q,q˙​)+G(q)τ\tauτ为关节力矩，D(q)D(q)D(q)为机械臂的n×nn \times nn×n质量矩阵，C(q,q˙)C(q,\dot{q})C(q,q˙​)为n×1n \times 1n×1离心...

文章目录一、标定实现1.1 TCP位置标定1.2 TCF姿态标定二、原理分析2.1 TCP位置标定分析2.2 TCF姿态标定分析三、程序实现参考一、标定实现机器人工具坐标系标定就是确定工具坐标系相对于末端连杆坐标系的变换矩阵1.1 TCP位置标定标定步骤控制机械臂移动工具从不同方位触碰空间中某个固定点，记录N组数据（n⩾3n \geqslant 3n⩾3）；计算获得工具末端点...

一、齐次坐标的理解“齐次坐标表示是计算机图形学的重要手段之一，它既能够用来明确区分向量和点，同时也更易用于进行仿射（线性）几何变换。”—— F.S. Hill, JR。向量对于一个向量v⃗\vec{v}v以及基oabcoabcoabc，可以找到一组坐标(v1,v2,v3)(v_1,v_2,v_3)(v1​,v2​,v3​)，使得(1)v⃗=v1a⃗+v2b⃗+v3c⃗\vec{v...

机械臂建模分析：https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/81990130MoveIt规划下的关节空间运动分析：http://www.guyuehome.com/752 一、简介      在ROS平台下使用MoveIt进行机械臂控制时，默认调用AddTimeParameterization模块完成轨迹的运动规划，输出结果为各关节在...

一、简介Matlab_Robotic_Toolbox是一个功能强大的机器人工具箱，包含了机器人正、逆向运动学，正、逆向动力学，轨迹规划等等，其中的可视化仿真可使抽象的机器人学变得相对直观。二、配置此处安装robotics toolbox 10.3下载链接：http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolboxC...

环境：Robotics Toolbox 10.3（版本不一致有可能会报错）Robotics Toolbox配置机械臂逆解计算一、六轴机械臂构型分析关节机器人，是应用于当前工业领域中最为广泛的工业机器人的构型之一，它也被称作关节型手臂机器人或者关节型机械手臂。它可应用于诸多工业领域，例如喷漆、自动装配、焊接等工作。多自由度关节机器人中以六自由度关节机器人最为常见，它的关节分布参...

环境：Ubuntu16.04+ROSKinetic一、简介STOMP（随机轨迹优化运动规划算法）是基于PI^2算法的进行优化的运动规划器。它可以完成机器人手臂运动轨迹的平滑规划，同时避开障碍物和优化约束。 该算法不需要梯度，因此可以优化成本函数中的任意项，如电机工作。注意：STOMP只能用于机械臂关节空间的路径规划，不能用于空间末端运动轨迹的规划。二、配置1、编译...

一、旋转矩阵在机器人运动的过程当中，我们通常会设定一个惯性坐标系（或者叫世界坐标系），姑且认为这个坐标系是固定不动的。例如：,,是固定不动的世界坐标系，,,​​是机器人坐标系。存在一个向量，在世界坐标系下的坐标是​​，在移动机器人坐标系下的坐标是​​，通常情况下，我们通过传感器已知移动机器人坐标系统下的坐标，来求在世界坐标系下的坐标为了求​​，我们必须知道机器人坐标系,,​​相对与世界...

环境：MATLAB 2017B+Robotics Toolbox 9.10.0前期准备：完成机械臂数学模型的建立+计算机械臂工作空间https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/81990130注意：这里采用几何法计算机械臂逆解，因此不一定适用于其他六轴机械臂构型。 一、运动学分析连杆变换是机器人进行运动学分析的基础，其建立主要...

设输入三点为圆弧上的三个点 ，) ，，三点按顺时针或者逆时针在圆弧上排列。一、三点圆弧1、判断三点是否共线及圆弧走向求与的向量积  (1) 结果为正：圆弧是逆时针画   (2) 结果为负：圆弧是顺时针画  (3 )结果为零：三点在同一直线上2、计算圆弧圆心及半径设圆心坐标为，半径为 ，则圆的方程可写为：  将输入的三个点 ，) ，代入方程可得：其...