视觉学习
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相机标定——基础知识整理
相机标定是用于获取相机畸变，内参数和外参数的一个操作，是机器视觉中不可或缺的一个重要步骤。畸变是相机因其自身成像特性无法避免产生的图像变形。内参数是对相机内部特性的描述，包括相机图像中心、相机焦距等。外参数描述的是相机在世界坐标系上的位置和方向。一、畸变系数畸变可分为两种，分别是切向畸变和径向畸变。径向畸变的产生是由于当光线在远离透镜中心时，其弯曲程度比靠近中心时更大，径向畸变...原创 2018-06-11 23:54:45 · 6100 阅读 · 0 评论 -
相机标定(三)——手眼标定
相机标定(一)——内参标定与程序实现相机标定(二)——图像坐标与世界坐标转换相机标定(三)——手眼标定一、简述手眼标定目的在于实现物体在世界坐标系和机器人坐标系中的变换。在标定时，一般在工作平面设置一个世界坐标系，该坐标系与机器人坐标系不重合，在完成相机的内外参标定后，可计算获得物体在世界坐标系中的位置。若需要机器人与视觉联动，需要获得物体在在机器人坐标系中的坐标。二、 原理2.1 ...原创 2019-09-03 09:27:09 · 31636 阅读 · 6 评论 -
齐次坐标的分析
一、齐次坐标的理解“齐次坐标表示是计算机图形学的重要手段之一，它既能够用来明确区分向量和点，同时也更易用于进行仿射（线性）几何变换。”—— F.S. Hill, JR。向量对于一个向量v⃗\vec{v}v以及基oabcoabcoabc，可以找到一组坐标(v1,v2,v3)(v_1,v_2,v_3)(v1,v2,v3)，使得(1)v⃗=v1a⃗+v2b⃗+v3c⃗\vec{v...原创 2019-04-15 00:22:44 · 2895 阅读 · 0 评论 -
视觉学习——x，y和width，height和cols，rows关系
一、关系说明x：横坐标； width：宽度； cols：列数；y：纵坐标； height：高度； rows：行数；二、图解说明转载 2018-07-25 00:18:23 · 3278 阅读 · 0 评论 -
Qt学习——Qimage和Mat
一、Qimage资料来源：http://doc.qt.io/qt-5/qimage.html简介Qimage类提供独立于硬件的图像描述，其允许直接对像素数据进行访问，同时可以作为绘画对象使用。Qt提供了四个用于图像数据处理的类：QImage，QPixmap，QBitmap和QPicture。QImage：主要用于I / O和对图像像素直接访问和操作。 QPixmap：主要用于...原创 2018-07-19 17:47:49 · 8031 阅读 · 1 评论 -
ROS进阶——kinect v1的使用
环境：Ubuntu16.04+ROS Kinetic一、kinect v1简介Kinect v1深度相机拥有一个RGB彩色摄像头，一个红外线CMOS摄像机和一个红外发射器。相机的红外线CMOS摄像机和红外发射器以左右水平的方式分布。该相机采用的是以结构光为基础进行改进后的光编码（Light Coding）技术获得物体的深度信息。 Ki...原创 2018-06-19 16:48:13 · 9170 阅读 · 11 评论 -
视觉系统构建(三)——视觉光源
视觉系统构建一般顺序：工业相机->工业镜头->视觉光源->外围设备一、视觉光源简介通过恰当的光源照明设计，可以使图像中的目标信息与背景信息得到最佳分离，这样不仅大大降低图像处理的算法难度，同时提高系统的精度和可靠性，但非常遗憾，目前没有一个通用的机器视觉照明系统，可以应对不同的检测要求，因此针对每个特定的案例，都需要设计适应的照明装置1.1 视觉光源作用照...转载 2018-06-14 22:23:49 · 4151 阅读 · 0 评论 -
视觉系统构建(二)——工业镜头
视觉系统构建一般顺序：工业相机->工业镜头->视觉光源->外围设备一、工业镜头简介镜头等同于针孔成像中针孔的作用，与其不同的有两方面，一方面镜头的透光孔径比针孔大很多倍，能在同等时间内接纳更多的光线，使相机能在很短时间内（毫秒到秒级）获得适当的曝光；另一方面，镜头能够聚集光束，可以在相机胶片上产生比针孔成像效果更为清晰的影像；1.1 镜头的组成机器...原创 2018-06-13 23:22:25 · 2767 阅读 · 2 评论 -
视觉系统构建(一)——工业相机
视觉系统构建一般顺序：工业相机->工业镜头->视觉光源->外围设备一、工业相机分类1、按传感器元件分类工业相机按照图像的传感器元件的不同分为CCD（ChargeCoupled Device,电荷耦合元件）和CMOS（金属氧化物半导体元件）两类。CCD提供很好的图像质量、抗噪能力，尽管由于增加了外部电路使得系统的尺寸变大，复制下提高，但在电路设...原创 2018-06-13 23:09:18 · 3412 阅读 · 0 评论 -
相机标定(一)——内参标定与程序实现
相机标定(一)——内参标定与程序实现相机标定(二)——图像坐标与世界坐标转换相机标定(三)——手眼标定一、张正友标定算法实现流程1.1 准备棋盘格备注：棋盘格黑白间距已知，可采用打印纸或者购买黑白棋盘标定板（精度要求高）1.2 针对棋盘格拍摄若干张图片此处分两种情况（1）标定畸变系数和相机内参，拍摄照片需要包含完整棋盘，同时需要不同距离，不同方位...原创 2018-06-13 17:33:04 · 21270 阅读 · 4 评论 -
相机标定(二)——图像坐标与世界坐标转换
因本文存在错误与模糊之处，为此进行重写修改，但因CSDN不支持富文本转换Markdown，所以重写发布新的博文：https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/99207102一、坐标变换详解1.1 坐标关系相机中有四个坐标系，分别为world，camera，image，pixelworld为世界坐标系，可以任意指定轴和轴，...原创 2018-06-13 18:14:07 · 36536 阅读 · 29 评论 -
相机标定(二)——图像坐标与世界坐标转换
一、坐标关系相机中有四个坐标系，分别为world，camera，image，pixelworld为世界坐标系，可以任意指定xwx_wxw轴和ywy_wyw轴，为上图P点所在坐标系。camera为相机坐标系，原点位于小孔，z轴与光轴重合，xwx_wxw轴和ywy_wyw轴平行投影面，为上图坐标系XcYcZcX_cY_cZ_cXcYcZc。image为图像坐标系，原点位于光轴...原创 2019-10-12 09:31:18 · 49362 阅读 · 36 评论