对六自由度机械臂的运动控制及python实现（附源码）

已于 2024-06-20 12:34:26 修改
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文章标签： python 算法 机器人
于 2021-08-20 12:03:48 首次发布
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        经过一周的研究，对六自由度机械臂运动进行了研究，利用高中几何知识进行了运动控制策略的设计，无偿贡献出源码，可以为入门的小伙伴提供一定的借鉴。

1、机械臂物理参数的介绍

        买了一个六轴机械臂，作为研究对象，如果是其它机械臂，可以根据机械臂参数对代码进行修改。机械臂参数如下图所示：

1.1  部件与尺寸

        机械臂如下部件组成，描述如下表：

序号

名称

描述

在python中的定义

1

骨长1

机械臂原点至第1弯头中心，距离170.48mm

类名：Mini_Arm，属性名：骨长1

2

骨长2

第1弯头至第4弯头中心，距离138.35mm

类名：Mini_Arm，属性名：骨长2

3

骨长3

第4弯头至第5弯头中心，距离100mm

类名：Mini_Arm，属性名：骨长3

4

骨长4
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对六自由度机械臂的运动控制及python实现（源码）
01-05
几何解析法，简化六自由度机械臂，实现简单拿放逆解程序，亲测可运行。
六自由度机械臂上位机python代码（带详细注释）
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六自由度机械臂上位机python代码（带详细注释）（型号为AR3） 其中可实现正逆运动学运算、各种轨迹规划。
机械臂轨迹跟踪控制算法综述
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03-07 1519
例如，深度学习算法可以通过对大量数据的学习，自动提取机械臂轨迹跟踪的特征，从而实现更加精准的控制。未来，多传感器融合技术将会在机械臂轨迹跟踪控制中得到更加广泛的应用。例如，视觉传感器可以获取机械臂周围环境的图像信息，力传感器可以获取机械臂与环境之间的力信息，通过将这些信息进行融合，可以实现更加精准的轨迹跟踪控制。此外，图形处理器（GPU）加速技术可以利用 GPU 的强大计算能力，加速机械臂轨迹跟踪控制算法的计算过程，提高控制性能。机械臂轨迹跟踪控制是机械臂控制中的关键问题，不同的控制算法具有各自的优缺点。
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jetson nano与深度学习结合的视觉控制六自由度机械臂（python源码+项目说明）.zip
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简介本项目旨在结合Jetson Nano和深度学习技术，实现对六自由度机械臂的视觉控制。通过使用Python编程语言，项目集成了YOLOv5等先进的目标检测算法，实现了对物体的精确识别和跟踪。此外，项目还展示了如何利用Jetson Nano的强大计算能力，实时处理图像数据，并控制机械臂进行精准操作。本资源为学习资源，适合对人工智能、计算机视觉及机器人控制感兴趣的开发者和研究人员使用。
一种六自由度机械臂的运动控制系统设计
06-04
首先，对机械臂进行运动学建模，包括正运动学方程和逆运动学方 程。使用 C++ 完成运动学算法的编译工作。 其次，研究轨迹规划方法，并针对机械臂三种运动模式，分别设计 轨迹规划算法。通过三种运动模式的结合使用，可以保证机械臂完成多 种工作方案。在 MFC 中，使用 C++ 编写调试程序，对算法进行验证。 然后，在 MATLAB 中，分别使用 Robotics Toolbox 和 Sim Mechanics 建 立运动仿真系统，并对机械臂进行运动仿真。通过两种方法的结合，可 以全面的反映机械臂的运动情况，并对算法进行仿真分析，从而验证其最后，介绍了伺服控制系统，它是运动控制系统的基础。保证底层 驱动部分的正常运行，是运动控制的基本要求。并通过使用控制软件进 行实验，控制机械臂按照预定的轨迹运动。 通过使用 MATLAB 做离线仿真，以及机械臂运动控制实验，结果证 明伺服控制系统可以正常运行，不同的运动模式下的控制算法也可以完 成预期的目标，初步具备了机械臂运动控制的能力
机械臂运动控制_学习笔记
YaoJinTao2003的博客
11-09 2597
左上角的3x3的矩阵是旋转矩阵，右上角的3X1矩阵是从i-1Frame的角度去看，是角度和长度的复合。殊途同归，不同的表示方法，但是对于大地参考系而言最后表示一个点的矩阵是相同的。第二种表达方法，就是i和i-1顺序的问题，不同架构，各有好坏。这个是上下矩阵相等，解出来每个关节的角度。Craig version方法。Standard方法。
python机器人编程——用pytorch实现六轴机械臂的正向和逆向数值解算，及python算法解析
JAMES费的空间
07-02 3882
前面对六轴（或多轴）机械臂进行了一些研究，特别是利用几何进行简化，实现逆解，来完成比较简单的搬用任务。然而，如果需要比较精确的操作任务，可能需要更加复杂的机械臂解算。其中比较复杂的是数值解算，这种解算往往涉及到比较复杂的机器人运动等原理知识，比较难以上手。但是，python的生态挺全面，已经有很多牛人实现了数值解法，但是去看他们的代码，还是觉得费劲。此外，随着深度神经网络的兴起，很多是用建立深度学习神经网络，去利用机械臂输入输出的大数据，训练机械臂的控制模型，这个上手也比较慢。
机器人技术（7）AtdRobot六自由度机械臂控制教程
所谓之乎者也
07-05 1万+
1 六自由度机械臂介绍(Xu, Chen et al. 2016)        在机器人上加装机械臂，进行抓取和其他作业目前应用广泛。因此，本系统提供了一套六自由度机械臂，并专门为其配置了一个遥控手柄，利用这个手柄可以单独控制机械臂的每个关节运动。            现在先让我们运行这个机械臂控制的例程并学习其核心代码，体会机械臂控制的魅力。 2 运行机械臂DEMO      
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3自由度机械臂控制程序，程序对机械臂各个关节部分进行了相应的控制，
六自由度机械臂轨迹规划：多项式与B样条曲线插值技术详解及源码实现
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内容概要：本文详细介绍了六自由度机械臂的轨迹规划技术，重点探讨了三次、五次、七次多项式样条插值曲线以及五次B样条曲线插值的方法。文中不仅提供了详细的理论解释，还给出了具体的Python和MATLAB代码实现，涵盖直线轨迹、圆弧轨迹等多种应用场景。通过这些方法，能够使机械臂在执行任务时实现平滑、高效的运动。 适合人群：具备一定编程基础和技术背景的机器人工程师、研究人员及学生。 使用场景及目标：适用于需要精确控制机械臂运动的应用场合，如工业自动化生产线、医疗手术辅助设备等。目标是帮助读者掌握多种轨迹规划方法，选择最适合特定应用场景的技术。 其他说明：文章强调了不同阶次多项式和B样条曲线的特点及其适用范围，指出了实际应用中的注意事项，如边界条件处理、计算效率优化等。此外，还提到了一些常见的调试技巧和潜在问题的解决方案。
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六轴机械臂运动学源码，个人还是初学者，如有错误，勿喷
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六自由度机械臂控制，最优轨迹规划，MATLAB仿真以及建模。
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2401_83651514的博客
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说明：-EN：使能，低电平生效-Z.DIR:Z轴的电机转动方向，高电平、低电平方向不同-Y.DIR:Y轴的电机转动方向，高电平、低电平方向不同-X.DIR:X轴的电机转动方向，高电平、低电平方向不同-Z.STEP:Z轴的电机转动，每1个脉冲转动一步（不同电机步的幅度不同，当前视频中使用的是1.8°）-Y.STEP:Y轴的电机转动，每1个脉冲转动一步（不同电机步的幅度不同，当前视频中使用的是1.8°）
机械臂的运动控制
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穿着帆布鞋也能走猫步
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前言：近年来，随着服务机器人的兴起，机械臂也正走进我们的日常生活，近年来出现了一些低成本的、小型的、“桌面版”的机械臂的产品，相信这将是服务机器人的一个重要方向！机械臂由很多连杆（金属杆），和关节（电动轴枢）构成。典型的机械臂有一个基座、一个末端执行器（例如夹钳、吸盘或毛笔啥的）和它们之间的六个连杆和关节，这样机械臂可以在其活动范围内实现任意的三维位置和朝向（位姿）。目前DoBot的控制还是直接控制
使用MoveIt！+Arbotix控制六自由度机械臂
xuuyann
05-05 6045
写在前面 目前还是在ros基础学习阶段，进度比较慢，控制对象是在某宝上买的一款六自由度机械臂，现在只是搭建了模型，按着参考书上的步骤一步一步走，还没到控制实物的部分。 现在发现基础真是非常重要，刚开始学习ros时，被一开始的各种通信机制topic、message、action等等啊弄得一头雾水，到底是书读百遍其义自见啊，重复看参考书源代码、ros.wiki和各位大神的文章，至今还是略懂皮毛，距离我...
六自由度机械臂建模仿真
01-10
### 六自由度机械臂建模与仿真的工具和方法 #### 工具选择 对于六自由度机械臂的建模与仿真，多种软件工具可以提供支持。其中，`MATLAB/Simulink` 和 `Python` 是两个常用的选择。 - **MATLAB/Simulink**: 提供了强大的图形化界面用于构建复杂的动力学模型，并内置了大量的函数库来简化多体系统的设计过程[^1]。 - **Python**: 结合诸如 `PyBullet`, `MuJoCo` 或者 `dm_control` 这样的物理引擎库，能够实现高效的模拟计算并允许更灵活的操作设置。 #### 方法概述 为了有效地完成这项工作，通常采用如下几种关键技术： - **几何参数定义** 需要精确测量或指定各个关节之间的相对距离以及连杆长度等基本尺寸信息作为初始输入数据。 - **运动学分析** 利用正向/逆向运动学算法求解末端执行器的位置姿态关系；这一步骤涉及到坐标变换矩阵的应用以表达不同部件间的空间方位变化规律。 - **动力学建模** 考虑到实际操作中的惯性力矩等因素影响，则需进一步引入牛顿欧拉方程或其他形式的动力学定律来进行详细的受力情况描述。 - **控制器设计** 设计合适的反馈机制确保整个装置按照预期轨迹平稳移动，常见的有PID调节策略或是基于自适应理论的方法[^2]。 ```python import numpy as np from dm_control import suite env = suite.load(domain_name="manipulator", task_name="bring_ball") action_spec = env.action_spec() for _ in range(100): # Run a simple simulation loop. action = np.random.uniform(action_spec.minimum, action_spec.maximum) timestep = env.step(action) print(timestep.observation['arm_pos']) # Print the position of arm joints. ```
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