ros进阶--msg、srv和参数服务器的使用

ROS不是传统意义上的操作系统，不是用于进程管理和调度，而是构建在其它操作系统之上的一种结构化的通讯层。

一、自定义msg

1.定义msg文件

功能包下新建msg目录，添加文件Person.msg。

string name
uint16 age
float64 height

2.编辑配置文件package.xml

package.xml中添加编译依赖与执行依赖。

message_generationbuild_depend>
message_runtimeexec_depend>

3.CMakeLists.txt编辑msg相关配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
 rospy
 std_msgs
 message_generation
 )
 # 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
 ## 配置 msg 源文件
 add_message_files(
FILES
Person.msg
)
# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
#执行时依赖
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listener
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

4.python

Python需要调用的中间文件在(…/工作空间/devel/lib/python3/dist-packages/包名/msg/xxx.py)

二、自定义srv

1 定义srv文件

服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在srv文件中请求和响应使用—分割。

功能包下新建srv目录，添加xxx.srv文件，内容：

# 客户端请求时发送的两个数字
int32 num1
int32 num2
---
# 服务器响应发送的数据
int32 sum

2.编辑配置文件package.xml

package.xml中添加编译依赖与执行依赖

message_generationbuild_depend>
message_runtimeexec_depend>

3.CMakeLists.txt编辑srv相关配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
 # 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
add_service_files(
FILES
AddInts.srv
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)

三、参数服务器

rosparam包含rosparam命令行工具，用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数。

rosparam set    设置参数
rosparam get    获取参数
rosparam load    从外部文件加载参数
rosparam dump    将参数写出到外部文件
rosparam delete    删除参数
rosparam list    列出所有参数

• rosparam set设置参数

rosparam set name huluwa23
//再次调用 rosparam list 结果
/name

• rosparam get获取参数

rosparam get name23
//结果
huluwa

• rosparam load（先准备yaml文件）从外部文件加载参数

rosparam load xxx.yaml

• rosparam dump将参数写出到外部文件

rosparam dump yyy.yaml