【ROS实践入门（三）小海龟案例主题与节点交互】

最新推荐文章于 2024-09-05 22:41:51 发布

秋名鱼酱

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分类专栏： ROS实践入门

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【ROS实践学习入门系列（三）小海龟案例主题与节点交互】

本内容经官网实例以及一些参考书总结而成，欢迎留言评论交流～

联系方式：ziyuanw#foxmail.com(#换成@)

一、小海龟案例

还是先通过小海龟案例分析ROS各种基本命令使用方法，熟练之后才能往后面学习更加深入的东西。

1.查找包路径：

rospack find [packagename]

以查找小海龟案例为例：

2.获得功能包或功能包集文件列表：

rosls [packagename]

3.切换ROS空间内下属任一文件目录：

roscd [directory]

4.节点操作相关命令：

首先CTRL+ALT+T打开新的终端并启动roscore，然后运行小海龟案例：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

节点信息相关命令：

①rosnode info [nodename]

②rosnode ping [nodename]

③rosnode machine

显示当前运行设备名。

rosnode machine <machine-name>

显示该设备名下正在执行的节点名称：

④rosnode kill [nodename]

⑤rosnode cleanup

不常用。

是一种临时清理节点的解决方案，在正常操作中不鼓励使用。它的优点是美观，缺点是可能无法注册正常运行的节点。

二、主题与节点交互

依旧是可使用小海龟案例：（还是roscore和rosrun turtlesim turtlesim_node。就不演示了）

1.主题相关基本命令操作：

①rostopic bw [topic] ：主题所使用带宽

②rostopic echo [topic] ：消息输出

③rostopic find [topic] ：查找主题

④rostopic hz [topic] ：主题发布频率

⑤rostopic info [topic] ：活动主题信息

⑥rostopic list [topic] ：列出活动主题

⑦rostopic type [topic] ：将数据发布到主题

若想要使用键盘方向建移动海龟：

清除所有终端重新打开（使用CTRL+Shift+T可在同一窗口内打开三个终端）：

第一个终端：

roscore

第二个终端：

rosrun turtlesim turtle_node

第三个终端：(注意：鼠标光标要放在第三个窗口才能进行移动操作)

2.小海龟以固定方向自行移动：

1.发布主题与其进行交互：

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

以上命令会发送一条消息给turtlesim，告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的角速度开始移动。

命令参数说明：

rostopic pub：这条命令将会发布消息到某个给定的话题。

-1（单个破折号）：这个参数选项使rostopic发布一条消息后马上退出。

/turtle1/cmd_vel ：这是消息所发布到的话题名称。（其他老版本为/turtle1/command_velocity）

geometry_msgs/Twist：这是所发布消息的类型。（其他老版本为turtlesim/Velocity）

--:（双破折号）这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。这在参数里面包含有破折号-（比如负号）时是必须要添加的。

2.0 1.8：之前提到的，在一个turtlesim/Velocity消息里面包含有两个浮点型元素：linear和angular。在本例中，2.0是linear的值，1.8是angular的值。这些参数其实是按照ROS官网YAML语法格式编写的。线速度linear分量参数：x,y,z。角速度angular分量参数：x,y,z。

2.一直转圈：

turtle需要一个稳定的频率为1Hz的命令流来保持移动状态。可以使用rostopic pub -r命令来发布一个稳定的命令流

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

3.ROS话题理解：

turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来互相通信的。turtle_teleop_key在一个话题上发布按键输入消息，而turtlesim则订阅该话题以接收该消息。

rqt_graph查看节点话题情况：

rosrun rqt_graph rqt_graph

鼠标移动到上面，可以发现rostopic发布器节点（红色）正在与rostopic echo节点（绿色），通过键盘/turtle1/cmd_vel控制方向的输入消息，进行通信：

rqt_plot实时显示数据变化：

rosrun rqt_plot rqt_plot

打开时是空的，需要在topic文本框自行添加/turtle1/pose/x后之前处于禁用状态的加号“+”按钮将会被使能变亮。按一下该按钮，并对/turtle1/pose/y重复相同的过程。现在你会在图形中看到turtle的x-y位置坐标图。再添加/turtle1/pose/theta。减号“-”按钮可隐藏显示所选topic数据。