summay2 机器人的里程计数据分析[AI]

最新推荐文章于 2024-03-02 22:29:48 发布
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分类专栏： python 文章标签： 计算机视觉 opencv python 人工智能
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本文链接：https://blog.csdn.net/kirsten111111/article/details/123701245
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本课程探讨如何解析ROS机器人的里程计数据，理解其在两轮差速驱动机器人如TurtleBot3中的应用。学员将学习如何从ROS网络获取里程计信息，进行速度控制，以及创建Python节点实现机器人的路径跟随。内容涵盖里程计数据的结构，如何使用rostopic和rosmsg命令，以及开环速度控制方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

本课程结束时，您将能够：
解释ROS机器人发布的里程计数据，并确定这些信息中与两轮差速驱动机器人（如TurtleBot3）相关的部分。
开发Python节点，从活跃的ROS网络获取里程计信息，并将其转换为以方便的、人类可读的方式提供有关机器人姿势的有用信息。
使用ROS命令行工具实现机器人的开环速度控制。
开发Python节点，使用开环速度控制方法使机器人遵循预定义的运动路径。

恢复您的环境
请记住，在WSL-ROS环境中所做的任何工作都不会在会话之间或在不同的大学计算机之间保留。在上一节实践课结束时，你应该运行wsl_ros工具将你的主目录备份到你的大学U:驱动器。在TERMINAL 1中运行以下命令，在开始本周2的会话之前立即恢复：

[TERMINAL 1] $ wsl_ros restore

启动机器人模拟
在终端中输入以下命令，在一个空世界中启动TurtleBot3华夫饼的模拟：

[
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导航定位会跳变,记录里程计数据异常问题
苏凯的博客
03-29 665
写一个代码监听里程计数据的功能,里程计数据上侦数据与下一侦数据存在较大偏差的就记录下来.包括记录imu数据,重定位数据,当前跳变的定位数据.包括通过rosbag录制数据以方便定位问题出处.(我公司的里程计数据是在下位机计算的,所以现排优先除下位机发过来的里程数据是否准确)2.计算机可能性能不够,在偶偶那么卡顿一刹那可能会导致定位数据不准确.解决: 场景中增加特征,或者是改定位方式.3..里程计数据或者imu数据异常问题。
机器人里程计（Odometry）
最新发布
嵌入式行业打工人，不定期更新博客。
06-21 1097
里程计是许多机器人技术的核心组成部分，比如在SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建）算法中，它提供了机器人在未知环境中移动的初步估计，然后通过其他传感器数据（如激光扫描或视觉特征）进行修正和优化，以构建地图并精确定位机器人。然而，里程计的一个重要缺点是其误差会随时间累积，因此，在长时间或长距离操作中，需要结合其他定位方法（如GPS、信标定位或全局定位系统）来定期校正里程计数据，以维持较高的定位精度。- 需要复杂的点云匹配算法，但精度较高。
【机器人学习】移动机器人里程计学习记录
Q小鑫
04-20 674
最近在看移动机器人的里程计，因此记录下相关知识以及公式的推导过程~ 我们都知道移动机器人在行驶过程当中，需要里程计来获取自身的位姿，而通常里程计的数据获取由编码器的脉冲值换算得到。 换算公式： r：小车轮子半径 x：编码器的采集值 注：STM32编码器功能只有高级定时器TIM1、TIM8以及通用定时器TIM2~TIM5，而且只能用CH1和CH2通道，如果你用了别的通道是不能获取到编码值的！！血和泪的教训！ N：编码器的总脉冲，一圈的脉冲数×减速比 注：我的是一圈脉冲数为11个脉冲，减速
机器人必备条件--里程计信息
柯影的博客
09-20 517
pose：机器人当前位置坐标，包括机器人的XYZ三轴位置与方向参考，以及用于校正误差的协方差矩阵。 twist:机器人当前的运动状态，包括XYZ三轴的线速度与角速度，以及用于校正误差的协方差矩阵 ...
移动机器人轮式里程计
昔风不起，唯有努力生存！
06-13 1万+
移动机器人灵魂三问：我在哪？ 我要去哪里？ 怎么去？其中，第一问对应机器人定位问题。定位问题可阐述为：移动机器人根据自身状态、传感器信息实时确定自己在世界（全局或局部）中的位置与姿态。 阿克曼转向的无人驾驶汽车的定位方案主要有：轮式里程计、视觉里程计、激光里程计、惯性导航模块（IMU+GPS）以及多传感器融合。轮式里程计是一种最简单，获取成本最低的方法。与其它定位方案一样，轮式里程计也需要传感器感知外部信息，只不过，轮式里程计采用的电机转速测量模块是一种成本非常低廉的传感器。本文对搭建智能小车系统过程.
【运动规划算法项目实战】Fast-Tracker代码分析
xiewf的博客
06-26 4433
Fast-Tracker是浙江大学空中机器人实验室提出的一种系统化的解决方案，它可以无人飞行器 (UAV) 在混乱复杂的环境中自主安全地跟踪目标。目标运动预测和轨迹跟踪规划。目标运动预测：利用目标历史的观测值信息，在考虑目标动态约束的情况下预测目标的未来运动轨迹。轨迹跟踪规划器：传统的规划结构。前端采用考虑运动学的搜索方法，通过启发式的方法搜索出一条安全的跟踪轨迹。后端优化器将其优化为时空最优且无碰撞的轨迹。Fast-tracker整体流程总结。第一步：目标的运动预测。
2018顶会论文汇编
SIGAI_CSDN的博客
12-27 6976
其它机器学习、深度学习算法的全面系统讲解可以阅读《机器学习-原理、算法与应用》，清华大学出版社，雷明著，由SIGAI公众号作者倾力打造。 书的购买链接 书的勘误，优化，源代码资源 CVPR 2018 大会时间：6月18日~22日 会议地点：盐湖城，UTAH 国际计算机视觉与模式识别会议（Conference on Computer Vision and Pattern Recogniti...
Interactive Natural Language Processing
c_cpp_csharp的专栏
06-27 1400
交互式自然语言处理（iNLP）已成为NLP领域的一种新范式，旨在解决现有框架中的局限性，同时与人工智能的最终目标保持一致。这种范式将语言模型视为能够反复观察、行动和接收来自外部实体的反馈的代理。具体而言，这种背景下的语言模型可以：（1）与人类互动，以更好地理解和解决用户需求，个性化响应，与人类价值观保持一致，并改善整体用户体验；（2） 与知识库互动，用事实知识丰富语言表达，增强反应的上下文相关性，并动态利用外部信息生成更准确和知情的反应；
Simultaneous Localization And Mapping: A Survey of Current Trends in Autonomous Driving综述
何必浓墨重彩
04-26 6205
Abstract In this article, we propose a survey of the Simultaneous Localization And Mapping field when considering the recent evolution of autonomous driving. The growing interest regarding self-drivi...
机器人运动学——轮速里程计（SLAM）
主要学习关于图像处理和SLAM领域
02-01 2969
在SLAM中不仅仅只使用视觉和雷达等传感器，小车本身通过编码器计算出小车速度也可以得到小车的位置我们称为轮速里程计。
机器人定位——里程计Odom
qq_40464599的博客
03-02 979
根据两个车轮的轮速去估计当前的车的定位。
SLAM机器人开发（三）SLAM中常见的里程计
qq_42450767的博客
11-28 1万+
自主导航技术可以使运动载体实时确定自身的位姿和速度，从而引导自身运动的技术，整个导航过程不依赖外部支持。比如，在 GPS 不可靠的情况下，自主导航技术也能够具有可靠的导 航能力。由此可见，自主导航系统的开发是构建运动机器人的主要挑战之一。机器人领域中，自主导航技术主要包括建图定位与路径规划。而近几年成为关注焦点的 SLAM 技术是自主导航技术 中很重要的一项技术。SLAM 技术包括传感器信息读取、里程测量、后端优化、回环检测、实时 建图等部分[2]。自主导航技术中需要实时确定自身的位姿，因此计算里程计是举足
里程计的信息及对其标定（Odometry）
qq_31239371的博客
10-12 3337
一、在ROS当中，里程计是一种利用从移动传感器获得的数据来估计物体位置随时间的变化而改变的方法。 二、而在ROS当中里程计信息可以分为两个部分：一个是位姿（位置和姿态），一个是速度（线速度和角速度）。 三、里程计可以从两个地方获取数据，一个是从安装在发动机和轮子上的编码器，编码器每转一圈会触发固定数量的ticks（通常会有几百或者几千个），从而记录对应轮子转了多少圈。加上预先知道的轮子的直径和轮间距，编码器就可以把记录的数据转化成用m来表示的轮子行驶的距离，或者用rad表示的轮子转动的角度。一个是从移动
机器人之里程计
leeshineCSDN的博客
07-19 108
1.两轮小车的位置描述 p(x, y, thelt) 2.两轮小车的运动模型 1).小车的线速度v = (vl +vr) /2 2).小车的运动可以微分成绕着某个点做圆周运动
激光SLAM——第二节（传感器数据处理1:里程计运动模型及标定）
老李的博客
03-04 4360
传感器数据处理1:里程计运动模型及标定 里程计模型...
激光SLAM入门笔记（二）——传感器数据处理之里程计
qq_29174429的博客
01-20 2674
传感器数据处理1-里程计运动模型 0.内容要点 一.两轮差速底盘的运动学模型 模型推导过程： 二.三轮全向底盘的运动学模型 要想让车子想x轴方向移动，即按照图解方式设置三个轮子的速度 同理，要想让车子想y 轴方向移动，即按照图解方式设置三个轮子的速度 同理，要想让车子做旋转运动，即按照图解方式设置三个轮子的速度 进一步航迹的推算 传感器数据处理2-里程计标定 0.内容要点 1 线性最小二乘 条件数降低，求解更稳定 2 最小二乘的求解 二 最小二乘在里程计中标定的作用 ..
什么是里程计
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07-25 1782
自动驾驶地面车辆的雷达里程计：方法与数据集综述摘要：雷达里程计在过去十年中受到越来越多的关注。它是在不利条件下进行机器人状态估计的最佳解决方案之一，其他内部感知和外部感知传感器可能在这些条件下无法胜任。雷达被广泛采用，对天气和光照条件具有强大的适应性，并提供多普勒信息，使其非常适用于此类任务。本文对自主机器人的地面雷达里程计的最新研究工作进行了广泛的调查。除了对解决这个问题所采用的各种方法和技术进行深入分析和分类外，本文还涵盖了过去十年中开发的技术、数据集、评估指标和方法。
从入门到精通：数据分析全攻略
该资源是一份关于数据分析的教程，涵盖了数据分析的基本概念、步骤、常用工具、数据处理技术以及报告撰写等内容。 在数据分析领域，首先我们要理解什么是数据分析。数据分析是通过运用适当的统计方法对大量收集的...
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