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本文介绍了如何使用ROS和OpenCV处理摄像头数据，包括查询摄像头图像主题，实时显示图像，以及通过颜色过滤进行目标检测。通过创建一个目标检测节点，实现了对彩色柱子的检测，并使用图像矩确定物体在机器人视野中的位置，为机器人导航提供信息。
summary6-使用摄像头中的数据来提取有关其环境的进一步信息 [Python]
本课程结束时，您将能够：
使用一系列ROS工具来查询ROS网络上的摄像头图像主题，并查看流式传输给他们的图像。
使用计算机视觉库OpenCV和ROS，获取相机图像并实时处理。
应用过滤过程来隔离图像中感兴趣的对象。
开发目标检测节点，并利用这些过程产生的信息来控制机器人的位置。
使用摄像头数据作为反馈信号，通过比例控制实现线路跟随行为。
在ROS中使用摄像头和图像
摄像机主题和数据
我们可以使用许多工具来查看机器人在ROS中拍摄的实时图像。与所有机器人数据一样，这些流被发布到主题中，因此我们首先需要确定这些主题。
在一个新的终端实例（终端2）中，运行rostopic list以查看系统上当前活动
[TERMINAL 2] $ rostopic list | grep
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