雷达信号到达角估计算法DBF

参考文献：

[解疑][TI]TI毫米波雷达系列（三）：调频连续波雷达回波信号3DFFT处理原理（测距、测速、测角）_陌生人的天堂的博客-CSDN博客_fft测角

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 数字波束合成的一些理解_dongguan2689的博客-CSDN博客

一、数字波束形成的历史

数字波束形成的概念由Van Atta于1959年提出，其发展大致可以划分为四个阶段：

阶段1（60年代）：主要研究自适应波束控制，如自适应相控阵列天线，自适应波束控制天线；

阶段2（70年代）：研究自适应零陷控制，如自适应滤波、自适应调零与旁瓣对消；

阶段3（80年代）：主要研究空间谱估计，如最大似然谱估计、最大熵谱估计、特征空间正交谱估计等；

阶段4：应用于有源相控阵雷达系统。

二、阵列天线的方向图

                        

 对于M个阵元，间距为d的线阵，方向图函数F(θ)为：

                      

其中：

an------->幅度加权系数，对于均匀线阵，an=a=1;

M-------->阵元个数；

d--------->阵元间距；

λ--------->波长；

θB------->天线波束最大值方向。

其方向图图例如下：

2.1 方向图函数转换

为了简化方向图的表达式，令：

                                  

 则阵列天线阵方向图可表达为如下的等比数列求和形式（对于均匀线阵，an=a=1）：

 根据等比数列求和公式，得：

                                    

 再通过欧拉公式（i*i=-1）和三角函数二倍角公式：

(完整版)三角函数公式大全 - 百度文库

 则阵列天线阵方向图函数转换为：

 

 对其取绝对值并归一化

           

  阵列天线阵方向图函数转换为：

 

 然后转换单位为dB，

2.2 Matlab代码

示例：如下3个表达式的关系

clc;clear;close all
%% 算法1
N=20;%阵元个数
lamda=1;%波长，单位m
theta0=0;%单一阵元主波束方向
d=0.5;%阵元间隔，单位m
thetax=-90:0.1:90;

F=zeros(1,1801);
for theta=-90:0.1:90
    for j=0:1:(N-1)
        F(floor(theta*10+901))=F(floor(theta*10+901))+exp(1i*2*pi/lamda*d*j*(sind(theta)-sind(theta0)));
    end    
end

G=abs(real(F));
G=G./max(G);
plot(thetax,10*log10(G),'r');
yaxis([-40 0]);
hold on

%% 算法2
N=20;%阵元个数
lamda=1;%波长，单位m
theta0=0;%单一阵元主波束方向
d=0.5;%阵元间隔，单位m
thetax=-90:0.1:90;

F=zeros(1,1801);
for theta=-90:0.1:90
    fia=2*pi*d/lamda*sind(theta);
    F(floor(theta*10+901))=(sin(N/2*fia)/(sin(fia/2)))*exp(1i*(N-1)*fia/2);
end
G=abs(real(F));
G=G./max(G);
plot(thetax,10*log10(G),'b');
yaxis([-40 0]);
hold on

%% 算法3
N=20;%阵元个数
lamda=1;%波长，单位m
theta0=0;%单一阵元主波束方向
d=0.5;%阵元间隔，单位m
thetax=-90:0.1:90;

F=zeros(1,1801);
for theta=-90:0.1:90
    fia=2*pi*d/lamda*sind(theta);%单位，弧度
    F(floor(theta*10+901))=(sin(N/2*fia)/(N*sin(fia/2)));
end

G=abs(real(F));
G=G./max(G);
figure
plot(thetax,10*log10(G),'g');
yaxis([-60 0]);

三、波束形成（Beamforming）

波束形成是对空间传感器的采样加权求和，以增强特定方向信号功率、抑止其他方向的干扰信号或提取波场特征参数等为目的的空域滤波。

目的：增强特定方向信号功率、抑止其他方向的干扰信号。

原理：为了让目标波束方向来的信号在接收机处同向叠加，需要补偿不同阵元由于安装间距产生的“空间相位差”。

实现方法：宽带波束形成主要分为时域方法和频域方法，

1. 时域方法：对每个支路进行合适的延时，对各阵元上接受信号的时间进行补偿，使信号到达基阵时可以等效为是同一波面同时到达各阵元；
2. 频域方法：首先将宽带信号在频域分解为若干个子带，对子带信号进行窄带波束形成后，通过合成得到宽带波束输出。

3.1 窄带信号

为什么波束形成要区分窄带和宽带信号呢？因为频率变化会对波束产生影响，导致波束指向偏移，旁瓣升高等不良后果。

窄带信号的时延可以近似为相移，更一般地情况下需要对各阵元同时进行幅度加权与相移，可以采用一个复数加权。

                                                           

将窄带波束形成器的加权值写成向量的形式

                                               

对窄带快拍数据进行加权求和，得到波束形成器的输出快拍为

                                                       

对于窄带波束形成器的设计问题就是设计加权向量  。

3.2 宽带信号

恒定束宽设计（频域实现方法）本质：设计某种方案让不同的信号频率分量所合成的波束形状，不再随信号频率变化而变化。

恒定束宽设计（频域实现方法）：把宽带信号进行子带划分，设计对应不同子带中心频率的加权系数，从而让各个中心频率点上的波束束宽达到恒定。

恒定束宽设计（频域实现方法）评价：各个中心频率点的频率离散，因此这种方法只是一种拟合上的精度达成。要获得更高的精度，必须使得子带划分得更细，频率点间隔更小。

空时域宽带DBF：把宽带信号分割成不同的子带，利用空域FFT、空间重采样技术得到阵列在子带上的不同权系数，然后设计FIR滤波器拟合对应的权系数，最后将各阵元的输出进行求和。

王峰等人设计的分数时延器（一种滤波器，常用一阶FIR滤波器）削弱宽频带对波束形成的影响，从而提高主瓣、副瓣性能；

Krolik等人发表的空间重采样法对FIR滤波器频点分布改进，在频点分布上拟合了大量的虚拟阵元，从而提高精度。