1.CAN电平,电路图
2个CAN标准:
IOS11898(高速):显性:高/低:3.5/1.5V;隐性:3V
IOS11519-2(低速):显性:高/低:4/1V;隐性:高/低:1.75/3.25V
CAN收发器:逻辑电平(CAN控制器)和差分电平(CAN总线)互换
CAN收发器2种方案:
CAN收发IC(加电源隔离和电气隔离)
CAN隔离收发模块
CAN控制器:协议中数据链路层功能,协议解析
CAN控制器2种
控制器IC(SJA1000)
集成CAN控制器MCU(LPC11C00)
传输速率最高到1Mbps,距离最远10km,无损位仲裁机制,多主结构
2.华为系列
昇腾310:智能驾驶云端推理(智驾域控MDC平台;L3:MDC 300;L4:MDC 600;MDC210,MDC610)
昇腾910:智能驾驶云端训练
鲲鹏920:智能驾驶通用计算
麒麟710A:座舱域SoC
2018:MDC600(L4,鲲鹏CPU+昇腾310)
2019:MDC600(L3,鲲鹏CPU+昇腾310)
2020:MDC210(L2),MDC610(L3-L4,鲲鹏916+昇腾)
2021:MDC810(L4-L5,泰山核心+昇腾)
3.AI芯片
多核架构:CPU+XPU(一个或多个做AI运算,GPU/FPGA/ASIC)
CPU(中央处理器):控制中心,调度,管理,协调能力强,计算能力有限,AI计算,用GPU/FPGA/ASIC加强
L3+需要500+TOPS
GPU(图像处理器):
通用性高,支持算法多;功耗高
数据密集型应用计算和处理,处理CNN/DNN和顺序无关图形类机器学习算法
FPGA(现场可编程逻辑门阵列):
功耗低,少数算法性能突出;FPGA适合做算法开发测试,不具备量产成本优势,高性能,低功耗,可硬件编程
对于RNN/LSTM/强化学习顺序类机器学习算法明显优势
ASIC(专用处理器):
介于两者
特定用户算法需求设计专用芯片,量身定制,体积小,重量轻,功耗低,性能高,保密性强,成本降低;研发费高,周期长
CPU+GPU+ASIC:英伟达,特斯拉,科技公司
CPU+ASIC:Mobileye,地平线,新兴科技公司
CPU,FPGA,(+GPU):谷歌Waymo,百度,互联网公司(专注智驾算法软件开发)
算法未成熟:CPU+GPU+ASIC
成熟:CPU+ASIC(低功耗,低成本)
计算能耗比:ASIC>FPGA>GPU>CPU
谷歌Waymo(PU+FPGA方案):
CPU:英特尔Xeon(计算平台)
FPGA:Altera的Arria系列
MCU:英飞凌的Aurix系列(CAN/FlexRay网络通信接口)
4.百度域控制器
2020.7--->第一代ACU(五仁)--->威马(AVP自主泊车产品)--->广汽,长城,现代
3个平台5个产品:第一代五仁平台(ZU5平台),>第二代四喜平台(单,双TDA4VM),第三代三鲜平台(单,双Orin-X)
算力:1.5-508TOPS,支持ADAS功能到搭载记忆泊车(HAVP)功能,可迭代升级且支持停车场自主泊车(PAVP),领航辅助驾驶(ANP)
Apollo智驾车规级硬件产品:五仁(AVP),四喜(AVP+ANP)
第三代三鲜平台:算力508TOPS,支持PAVP,ANP
第一代选型ZU5EV因素:基于快速上车考虑,FPGA架构本身很灵活,一代产品聚焦泊车,更容易帮助百度发挥自动驾驶的能力
二代选型TDA4因素:在泊车域+行车域设计大趋势下,系统对于计算平台算力要求更高,车厂要一个供货稳定,足够大,足够影响力且安全性极强,德州仪器更靠谱
5.高通平台
智舱:SA8155P(小鹏),SA8295(2023),SA602A(2014)
车机:SA8195(2022),SA8155(2019),SA820A(2016)
智驾:Snapdragon Ride平台(长城L4级量产车)
由2块芯片构成:支持L1-L5级别的智驾
SA8540主处理器(应用主处理器)
SA9000B加速器(提供系统算力)
L1/L2级ADAS:AEB,TSR,LKA驾驶辅助功能;硬件支持:1个ADAS应用处理器,30TOPS
L2+级ADAS:HWA(高速辅助),自动泊车APA,TJA(低速辅助),2个或多个ADAS应用处理器,60-120TOPS
L4/L5级智驾:城市交通环境中智驾乘用车,出租车,物流车,2个ADAS应用处理器+2个智驾加速器(ASIC),700TOPS,130W功耗
L2(10+TOPS),L3(100TOPS),L4(500TOPS),L5(1000+TOPS)
例:L2++项目:13个功能(2-3个功能是L2以上,剩余L1,L2),对L2++需求,不会只是L2++级别几个功能,是一整套系统,有多传感器,AEB,ACC,TJA,TJP高阶低阶功能都需要
特斯拉:L2+(NOA)实现解放双手,自动变道,自动进出匝道功能;L2++(FSD)实现在城市区域的L2级的辅助驾驶
6.厂商
智驾计算芯片:
第一梯队:英伟达,Mobileye(英特尔)
第二梯队:高通,海思,地平线
智舱芯片:
高端市场:高通
英特尔,瑞萨,三星
中低端:恩智浦,TI
中国市场:
海思,地平线,芯驰
7.车规域功能安全
AEC-100:车载集成电路压力测试认证标准
ISO 26262:功能安全认证要求;安全等级划分:ASIL-B(芯片覆盖90%单点失效场景),ASIL-D(达到99%)
8.接口
摄像头:MIPI CSI-2(最大支持4通道数据传输,单线传输速度高达1Gb/s),LVDS,FPD Link
激光雷达:普通Ethernet
毫米波雷达:CAN总线
超声波雷达:LIN总线
组合导航与惯导IMU:RS232
V2X模块:Ethernet
9.高精地图在域控中应用
集成在域控内
地图数据传到ADAS系统应用(分解,传输,重构)
播发和重构:
AHP:电子地平线,为ADAS 应用提供超视距的前方道路和数据信息,提取地图及位置信息生成ADAS Horizon数据,通过总线传输到ADAS控制器
AHR:重构单元,用于解析AHP 发出的消息并重建地图数据,供终端 ADAS 应用模块使用,即将收到的数据进行重构变成ADAS系统可以看懂的数据。
10.高精地图有哪些应用
自主泊车
仿真测试
自动驾驶
V2X
AVP
11.高精地图定位精度如何确保
高精度定位定姿:硬件设备/软件算法
硬件设备:
IMU:陀螺仪,加速度计
GNSS:接收机,天线
里程计
辅助定位:RTK差分等陆基辅助,SBAS等星基增强
智驾中高精地图定位5种方法
惯性导航(INS):
全球导航卫星定位系统(GNSS)
高精地图与线上激光雷达点云匹配定位
轮式传感器(里程计)
结合车辆运动特性的运动约束
惯性测量单元(IMU)
IMU:
光纤陀螺(FOG):精度高,成本高
微机电系统(MEMS):体积小,成本低,环境适应强,误差大
众包:HD(gps+raw+imu融合定位);LD(gps+rtk);SD(gps)
12.域控需要注意什么
算力(AI算力,逻辑算力)
Memory带宽
能效比
接口资源需求
车规与功能安全
13.ISO7637
汽车电子EMC/EMI测试规范
第一部分:定义相关
第二部分:测试内容,侧重电源线上的传到电磁干扰
第三部分:感性或容性耦合在除电源线之外其他线上的电磁干扰测试规范
13.遇到过的问题及解决
水波纹,双闪时白条纹:EMC或线束连接
原因:
摩尔纹:相机空间频率和物体频率一致或接近(通过软件和摄像头参数调节减轻)
电压不稳:供电不稳定
电磁干扰:电磁干扰导致信号不稳定
14.域控中SoC数量
单SoC方案:
支持L2+级行泊一体方案(行歌SD5223,黑芝麻A1000)
L1-L2+级驾驶辅助功能
多SoC方案(系统安全冗余设计):
主SoC+备份SoC/MCU(L2+)
主计算单元:常态化计算
安全监控和应急处理备份计算单元,主计算出问题,备份用于控车,主流方案
主域控+副域控(L3及以上)
15.DV和PV
测试时期不同:
DV:设计开发阶段中进行测试
PV:正式生产阶段
工作不同:
DV:前期设计的结构,材料,功能,性能进行综合评估
PV:对产品的振动,三高耐久,可靠性,稳定性进行验证
对象不同:
DV:车的模具件,用于供应商生产线量产
PV:车手工件,从供应商生产线上做出来的零件
16.FMEA和DFMEA
FMEA:在产品和过程设计,开发前如何识别和降低可能产生的失效(产品质量先期策划中评价潜在失效模式及其起因的一种工具)
RPN(风险顺序度数)
RPN=(S)*(O)*(D)
S=严重度
O=频度
D=探测度
DFMEA:设计潜在的失效模式及后果分析
17.摄像头传输线路
同轴电缆(Coaxial cable):
同轴电缆供电(PoC)提供紧凑解决方案
双绞线(Twisted Pair,TP):
18.安霸
智驾(L2-L4):CV3
电子后视镜:A12
19.常用SoC实现的智驾等级
英伟达:Orin(L2-L5)
地平线:征程2(L1-L2),征程3(L1-L2)
TDA4VM:L2/L3
19.域控制器装车
车型:威马W6(ZU5);集度ROBO-01(L4,在2023年上市)
基于Apollo Lite打造的车型,具备智舱,智驾,智图,智云四大功能
ANP 2.0全套方案:威马,比亚迪,岚图,广汽
ANP部分软件:长城
20.域控功能
优控智行:
低速特定场景L4级别的智驾系统
Orin:实现传感器融合,环境感知,路径规划智驾功能
适应深度学习算法算力,GPU或人工智能芯片TPU,处理承担大规模浮点数并行计算,包括摄像头,激光雷达等识别,融合,分类
逻辑运算和决策控制,多为ARM架构,类似CPU,处理高精度浮点串行计算
TC297:开发车辆控制和功能安全相关策略
安全监控,冗余控制,网关通讯,整车控制,主流TC297,TC397
300MHz工作频率的三核TriCore架构,容量728KB+8MB,带ECC(纠错编码)保护的RAM,ISO26262标准设计,ASIL-D安全等级
2颗Xavier+1颗TC297:
21.ZU5EV引脚功能
电源
时钟,复位,配置
PS JTAG 接口
多路输入输出(MIO)
PS GTR串行通道装置
DDR I/O
基于ZU5EV域控
板尺寸:130*180*2
EV系列:带H.265/H.264 Codec,3个型号,分别是ZU4EV(192K),ZU5EV(256K),ZU7EV(504K),最小封装23*23mm的C784,最便宜约$400
视觉领域应用:姿态感知(AR/全息),图像检测识别跟踪,汽车辅助驾驶(ADAS)