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本文介绍了如何通过调整Cartographer的后端和前端参数来降低系统延迟。在后端，减少`optimize_every_n_nodes`提高优化频率，增加`MAP_BUILDER.num_background_threads`提升实时性，以及调整采样比例和约束得分来降低计算量。在前端，增大体素滤波器参数和子图分辨率，减少点云数据和搜索窗口大小，以实现更快的处理速度。
# 后端参数优化
减少 optimize_every_n_nodes
（ // 插入的节点数大于optimize_every_n_nodes时执行一次优化）
这样优化的频率更高了，如果出现了回环，就会立即被找到
增加MAP_BUILDER.num_background_threads核心数，核心增加后，后端实时高，延迟降低
减少 global_sampling_ratio
降低了回环约束的采样频率，降低了后端优化的数量，降低了计算量
减少 constraint_builder.sampling_ratio
降低了普通约束的采样频率，在优化位子图的时候计算量小
增加 constraint_builder.min_score
增加了普通约束的最小得分，阈值增加后，构建普通约束的数量就会减小
对于自适应体素滤波器，减少.min_num_points, .max_range, 增加.max_length
这相当于每个格子容纳的点云的数量变多，而这每个格子中的点云数据会被一个点代替，这样处理的数据也会减小
增加voxel_filter_size, submaps.resolution, 减少submaps.num_range_data
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