# 后端参数优化
减少 optimize_every_n_nodes
( // 插入的节点数大于optimize_every_n_nodes时执行一次优化)
这样优化的频率更高了,如果出现了回环,就会立即被找到
增加MAP_BUILDER.num_background_threads核心数,核心增加后,后端实时高,延迟降低
减少 global_sampling_ratio
降低了回环约束的采样频率,降低了后端优化的数量,降低了计算量
减少 constraint_builder.sampling_ratio
降低了普通约束的采样频率,在优化位子图的时候计算量小
增加 constraint_builder.min_score
增加了普通约束的最小得分,阈值增加后,构建普通约束的数量就会减小
对于自适应体素滤波器,减少.min_num_points, .max_range, 增加.max_length
这相当于每个格子容纳的点云的数量变多,而这每个格子中的点云数据会被一个点代替,这样处理的数据也会减小
增加voxel_filter_size, submaps.resolution, 减少submaps.num_range_data