1 当底盘发布odom的时候,carto的配置中
published_frame = "odom", 说明carto发布的tf是: map -> footprint
provide_odom_frame = false, 此时Carto不需要发布odom
如果为true,则tf树为map->odom->footprint
当使用纯定位的时候,实际使用的就是carto到odom或者到footprint的tf
Tf树如同
1 当底盘发布odom的时候,carto的配置中
published_frame = "odom", 说明carto发布的tf是: map -> footprint
provide_odom_frame = false, 此时Carto不需要发布odom
如果为true,则tf树为map->odom->footprint
当使用纯定位的时候,实际使用的就是carto到odom或者到footprint的tf
Tf树如同