cartographer近期调试总结

1 当底盘发布odom的时候，carto的配置中

  published_frame = "odom",            说明carto发布的tf是: map -> footprint

  provide_odom_frame = false,           此时Carto不需要发布odom

   如果为true,则tf树为map->odom->footprint

当使用纯定位的时候，实际使用的就是carto到odom或者到footprint的tf

Tf树如同

2当底盘不发布odom的时候，

  published_frame = " base_footprint",            说明carto发布的tf是 map