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本文总结了Cartographer扫图及调参的实践经验，包括如何评估odom准确性、设备性能对调参的影响、回环检测技巧、IMU使用建议以及EKF融合的应用。建议在确保odom质量前提下，根据设备性能调整参数，并谨慎使用低成本IMU。
关于调参
当你配置好所有东西，可以成功建图等功能后，你如果觉得建图或者定位效果不太好想调参，先考虑odom的准确度怎么样，再慢慢去调参。cartographer的调参很复杂，去cartographer_ros的网页上看看谷歌自己写的tuning methods，单说cartographer的调参，先要确定自己用的主控板或者工控机性能怎么样，这个直接影响你的很多参数和效果，如果你多次测试感觉都不太好或者设备的确算力不够，我还是建议你录制rosbag离线建图。在你基本配置ok的前提下，根据实际cpu的能力，如果吃力的话先把rviz关了，这样最少能腾出1/3甚至更多的内存；如果实在是太低的配置，那就不要开rviz，这样会给你提供一大堆的内存；这些都差不多了，再尝试去分析调参。总之，先注意odom准确度，再评价一下设备性能，最后再去进行反复的调参优化
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