d435i camera和imu内外参标定 报错汇总

内外参标定参考贴：【1】realsenseD435i imu+双目标定_d435i双目标定-CSDN博客

【2】https://blog.csdn.net/Hanghang_/article/details/103546033

FAQ

Q1：编译code_utils出现如下报错

A1：

sudo apt-get install libdw-dev

Q2:编译code_utils出现如下报错

A2:  将sumpixel_test.cpp中# include "backward.hpp"改为：#include “code_utils/backward.hpp”

Q3:在编译时提示找不到opencv相关标志：
‘CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE’ was not declared in this scope
CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED’ was not declared in this scope
‘CV_MINMAX’ was not declared in this scope

‘CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE’ was not declared in this scope
CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED’ was not declared in this scope
‘CV_MINMAX’ was not declared in this scope

A3:原因是作者代码使用的opencv版本是3.x，而自己默认的opencv版本是4.4.0，在新版本中相关的定义已经发生了变化，解决办法有两个：
方法一：
碰巧自己电脑也装了opencv3.2，该一下代码默认使用的opencv版本就好了，一步到位
在CMakeLists.txt文件中，将find_package(OpenCV REQUIRED)改为find_package(OpenCV 3.2 REQUIRED)，3.2即自己的电脑上opencv3.x的具体版本。

方法二：
将对应3.x版本的旧标志替换为4.x版本的新标志即可，参考如下：

   CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED -> cv::IMREAD_UNCHANGED
   CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE -> cv::IMREAD_GRAYSCALE
   CV_LOAD_IMAGE_COLOR     -> cv::IMREAD_COLOR
   CV_LOAD_IMAGE_ANYDEPTH  -> cv::IMREAD_ANYDEPTH

   CV_MINMAX = NORM_MINMAX

参考贴：【3】https://blog.csdn.net/guanjing_dream/article/details/124960771

【4】http://t.csdnimg.cn/Kkd8s

Q4：imu_utils编译出现报错

A4:在报错文件中包含以下头文件

#include<fstream> 

Q5:kalibr安装编译报错

fatal error: libv4l2.h: No such file or directory compilation terminated.

A5：

sudo apt install libv4l-dev

Q6：kalibr中的功能包编译中缺少suitesparse库

A6：

apt-cache search suitesparse # 找一下apt源有没有
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

Q7：kalibr的标定板github上把原来常用的几种标定板清除了，需要自定义标定板尺寸

A7： 参考贴【5】基于Ubuntu 20.04 安装 Kalibr 踩坑记录_kalibr_create_target_pdf:未找到命令_Diedider的博客-CSDN博客

 rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0.055 --tspace 0.3

五个参数对应标定板类型、x向tag个数、y向tag个数、tag大小（m）（大方块）、tag的间隔大小（m）（小方块）

这里结合yaml文件有三个参数需要解释tagsize、space(=spacing)、tagspacing.

官方给出的解释和命令行的命名前后不对照，看着比较乱。

图片是官方的解释

图中tagsize和space是标定板的实际尺寸，tagspacing是计算得到的。

而命令行中的--tsize、--tsapce分别对应的是图中的tagsize、tagspacing。

因此在用命令行获取标定板时最后一个参数需要自己计算获得，不能直接填小方块space的尺寸。

官方yaml文件

target_type: 'aprilgrid' #gridtype
tagCols: 6               #number of apriltags
tagRows: 6               #number of apriltags
tagSize: 0.055           #size of apriltag, edge to edge [m]
tagSpacing: 0.3          #ratio of space between tags to tagSize
                         
#example: tagSize=2m, spacing=0.5m --> tagSpacing=0.25[-]

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通过命令行获得标定文件后使用自定义缩放40%打印，A4纸刚好能打印出来 。

原尺寸：6X6 tags 6乘6个格子 一个大格子size=5.5cm 一个小格子spacing=1.65cm

40%的缩放：6X6 tags 一个大格子size=2.2cm 一个小格子spacing=0.66cm

使用该命令可能会发生如下报错

No module named 'pyx'

解决：

sudo apt-get install python3-pyx