【无人机自主导航7 SLAM】大疆Manifold2C平台及Intel Realsense D435i RGB-D相机实现ORB-SLAM3

最新推荐文章于 2024-04-21 18:24:52 发布

诗筱涵

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【无人机自主导航7 SLAM】大疆Manifold2C平台及Intel Realsense D435i RGB-D相机实现ORB-SLAM3

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D435i相机在前一章节内容已有提及。

一、环境配置与相机参数修正

相关内容参见之前的文章，本文测试的相机配置如下：

二、参看相机发布话题

2.1 直接获取

D435i相机为Intel realsense的产品，其提供的ORS功能包有相关的launch启动文件，可以从对应相机类型的launch中获知话题名。

2.2 间接获取

编译 Intel realsense功能包后，执行对应的launch文件，通过：

rostopic list

获取所有发布的话题，确定相机话题。

三、修改ORB-SLAM3的订阅话题

在ORB-SLAM3路径下：

catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src

ganahe@ganahe-Nitro-AN515-51:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src$ tree
.
├—— AR
│   ├—— ros_mono_ar.cc
│   ├—— ViewerAR.cc
│   └—— ViewerAR.h
├—— ros_mono.cc
├—— ros_mono_inertial.cc
├—— ros_rgbd.cc
├—— ros_stereo.cc
└—— ros_stereo_inertial.cc

选择对应更改的文件，此处即对应相机的种类：

文件	说明	备注
AR	AR体感相机文件目录	暂时用不到，忽略
ros_mono.cc	单目相机	-
ros_mono_inertial.cc	带有IMU的单目相机	-
ros_rgbd.cc	RGB-D深度相机	一般有自带IMU，如D435i
ros_stereo.cc	双目相机	-
ros_stereo_inertial.cc	双目IMU相机	-

本文以Interl realsense D435i作视觉传感器数据来源，故编辑ros_rgbd.cc ，将话题订阅改为:

    //注释原代码
    // message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/rgb/image_raw", 100);
    // message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "camera/depth_registered/image_raw", 100);
	//更改话题订阅
        message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/color/image_raw", 100);
    message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/depth/image_rect_raw", 100);

根据相机参数文件发布的话题来修改即可。

三、运行ORB-SLAM3

运行ORB-SLAM3需要如下：

修改的相机订阅话题：xxx.cc文件
相机参数文件:/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/xxx.yaml
启动文件：/realsense2_camera/launch/*.launch

运行步骤如下：

3.1 开启相机

roslaunch realsense2_camera rs_d435i.launch

3.2 启动ORB-SLAM3

cd ~/catkin_ws/
# 双目相机
rosrun ORB_SLAM3 ORBD /home/ganahe/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/ganahe/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Examples/ROS/RGB-D.yaml