WSN（4）（2）：第四章 传感器网络的支撑技术

上一章，我们讲过了WSN中支撑技术的时间同步技术，我们知道了传统计算机网络使用的NTP（采用层状拓扑，利用双向报文交互，记录往返时间，在发端更新时间）的同步技术，以及高精度但是也高功耗的GPS时间同步技术；同时我们也了解了现在WSN中的同步技术。如下表：

DMTS	发送者-接收者	忽略传输延迟	同步精度低，可采用广播
RBS	接收者-接收者	考虑传输延迟	可采用广播，只可在小范围内同步
TPSN	发送者-接收者	考虑传输延迟	参考NTP，耗资源
HRTS	发送者-接收者\接收者-接收者	考虑传输延迟	RBS+TPSN

现在我们来讲一讲另一个也很重要的技术——定位技术

目录

传感器网络节定定位问题

为什么无线传感器网络需要定位

定位性能的评价指标

定位系统的设计要点：

定位技术及其差别

基于测距的定位：

不需要测距的定位-定位精度低：

基于测距的定位技术

1、测距技术：

（1）信号强度（RSSI-Received Signal Strength Indication） 

（2）信号传播时间/时间差（TOA-time of arrival/TDOA-Time Difference of Arrival）

（3）到达角(AoA)

2、定位技术

无需测距的定位技术

目前主要有两类距离无关的定位方法：

距离无关的定位方法缺点：

距离无关的定位方法优点：

距离无关的定位算法主要有：

DV-Hop:利用跳数估算出距离，进而通过三边定位方法求解

 

定位的应用领域

典型定位系统

全球和区域导航系统

WSN定位系统

总结：

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传感器网络节定定位问题

为什么无线传感器网络需要定位

1. 无线传感器节点的位置信息对于传感网来说至关重要，没有位置信息的监测数据往往毫无意义。
2. 在传感网的各种应用中，监测到事件后关心的一个重要问题就是该事件发生的位置。

•  如在环境监测应用中需要知道采集的环境信息所对应的具体区域位置；
•  对于突发事件，需要知道森林火灾现场位置，战场上敌方车辆运动的区域，天然气管道泄漏的具体地点等。

定位性能的评价指标

1. 最重要的指标：定位系统提供的位置信息的精确程度：绝对精度；相对精度
2. 覆盖范围（和精度矛盾）
3. 刷新速率（GPS一秒刷新一次）
4. WSN相关指标：功耗；带宽；节点密度

定位系统的设计要点：

1. 两个主要因素：定位机制的物理特性（室内or室外，定位精度，部署代价）；相应的算法（算法复杂度影响功耗）
2. 其他设计要点：节点密度；扩展性；鲁棒性的要求

定位技术及其差别

基于测距的定位：

（1）RSSI：根据接收信号强度进行测距；

（2）TDOA：根据到达时间差进行测距；

（3）根据RSSI/TDOA测距完成：

（4）三边测量法/三角测量法/多边定位

不需要测距的定位-定位精度低：

（1）质心定位

（2）DV-HOP定位

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基于测距的定位技术

1、测距技术：

（1）信号强度（RSSI-Received Signal Strength Indication） 

原理：接收机通过测量射频信号的能量来确定与发送机的距离。

无线信号接收强度指示随信号传播距离的增大而减少。

优点：算法简单，测距过程消耗能量少；

缺点：

①受环境影响大，信号会受干扰不稳定，室内室外不同；需多次测量，取平均值；

②定位精度差，比如15M内误差在米级，远距离无法定位；

实例：iBeacon室内商场和wifi室内定位，iBeacon和wifi定位都是通过三个以上iBeacon或者AP计算RSSI得到距离，然后用三角定位法确定移动设备的大致位置。

（2）信号传播时间/时间差（TOA-time of arrival/TDOA-Time Difference of Arrival）

TOA:

通过测量传输时间来估算两节点之间距离，精度较好。

ToA机制是已知信号的传播速度，根据信号的传播时间来计算节点间的距离。

TDoA：

在基于TDoA的定位机制中，发射节点同时发射两种不同传播速度的无线信号，接收节点根据两种信号到达的时间差以及这两种信号的传播速度，计算两个节点之间的距离。发射节点同时发射无线射频信号和超声波信号，接收节点记录下这两种信号的到达时间T1、T2，已知无线射频信号和超声波的传播速度为c1、c2, 那么两点之间的距离为：

(T2-T1)*S，其中S=c1*c2/(c1-c2)

TDoA应用—超声波定位

①上位机通过无线发射模块向被定位物体上的无线接收模块发射信号；

②被定位物体接收到无线信号后，立即发送超声波；

③上位机通过多个（超过3个）超声波接收模块接收到超声波后，通过计算无线信号发射时间和超声波时差，再通过时间乘以超声波速率获得距离。

（3）到达角(AoA)

通过配备特殊天线来估测其它节点发射的无线信号的到达角度。

    AoA测距技术易受外界环境影响，且需要额外硬件，它的硬件尺寸和功耗指标不适用于大规模的传感器网络，在某些应用领域可以发挥作用。

2、定位技术

在传感器节点定位过程中，未知节点在获得对于邻近信标节点的距离，或获得邻近的信标节点与未知节点之间的相对角度后，通常使用下列方法计算自己的坐标。

（1）三边测量法；

（2）三角测量法；

（3）极大似然估计法；

（4）Min-max定位方法：根据若干锚点位置和至待求节点的测距值，创建多个边界框，所有边界框的交集为一矩形，取此矩形的质心作为待定位节点的坐标。（计算量最小）

 

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无需测距的定位技术

与距离无关的定位算法无须测量节点间的绝对距离或方位，降低了对节点硬件的要求。

目前主要有两类距离无关的定位方法：

1. 一类是通过邻居节点和信标节点（锚点—已知位置节点）来确定包含未知节点的区域，然后将这个区域的质心作为未知节点的坐标；
2. 另一类是先对未知节点和信标节点之间的距离进行估计，然后利用多边定位等方法完成对其他节点的定位。

距离无关的定位方法缺点：

精度低

距离无关的定位方法优点：

复杂度低

距离无关的定位算法主要有：

1. 质心算法

2. 距离向量-跳数（distance vector-hop，DV-Hop）算法

DV-Hop:利用跳数估算出距离，进而通过三边定位方法求解

未知节点首先计算与信标节点(锚点-已知坐标节点)的最小跳数，然后估算平均每跳的距离，利用最小跳数乘以平均每跳距离，得到未知节点与信标节点之间的估计距离，再利用三边测量法或极大似然估计法计算未知节点的坐标。

（1）计算未知节点与信标节点的最小跳数

信标节点向邻居节点广播自身的位置信息的分组，其中包括跳数字段，初始化为0。接收节点记录具有到每个信标节点的最小跳数，忽略来自同一个信标节点的最大跳数的分组。然后将跳数值加1，并转发给邻居节点。通过这种方法，网络中的所有节点能够记录下到每个信标节点的最小跳数。信标节点A广播的分组以近似于同心圆的方式在网络中逐次传播，图中的数字代表距离信标节点A的跳数。

（2）计算未知节点与信标节点的实际跳数距离

每个信标节点根据第一个阶段记录的其他信标节点的位置信息和相距跳数，利用下式估算某个信标节点i的每跳的实际平均距离值。

其中（xi,yi)，(xj,yj)是信标节点I,j的坐标，hij是信标节点I,j与之间的跳数。然后，信标节点将计算的每跳平均距离用带有生存期字段的分组广播到网络中，未知节点仅记录接收到的每一跳平均距离，并转发给邻居节点。

（3）利用三边测量法或极大似然估计法计算自身位置

 

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定位的应用领域

1. 导航
2. 跟踪
3. VR
4. 网络路由
5. 基于位置的服务（LBS，location basedservice：新的增值服务）

典型定位系统

全球和区域导航系统

1. 全球导航系统——GPS/Galileo
2. 地区导航系统——北斗

WSN定位系统

1. 使用RSS定位——RADAR/SpotON
2. 使用TOA/TDOA定位——Bat System/Cricket
3. 混合定位——Calamari/AHLoS（Ad Hoc Localization System）
4. 无需测距的定位系统——Active Badge/UC Berkeley

总结：