ROS学习笔记（二）：工作空间与功能包的创建

一、工作空间类型

工作空间（workspace） 是一个存放相关文件的文件夹，子文件夹包括

• /src 代码空间(source space)

  用于存放功能包的代码、配置文件、lauch文件等等

• /build 编译空间(build space)

  用于放置编译过程中产生的中间文件，一般不用管

• /devel 开发空间(development space)

  用于放置编译过程中生成的可执行文件，包括一些库和脚本等等

• /install 安装空间(build space)

  用于放置安装成功之后的一些命令

二、创建工作空间

（一）、创建工作空间

1. $ mkdir -p ~/catkin_ws/src catkin_ws可以修改，但src不可以改

由于$ mkdir -p作用为创建多级目录，故这一步等价于

$ mkdir catkin_ws
$ cd catkin_ws
$ mkdir src

2. $ cd ~/catkin_ws/src

3. $ catkin_init_workspace 输入后按tab自动补全，将src文件夹的属性定义为工作空间

回车，屏幕会显示

lacyexsale@lacyexsale-KLV-WX9:~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace 
Creating symlink "/home/lacyexsale/catkin_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"

（二）、编译工作空间

1. $ cd ~/catkin_ws/ 回到工作空间根目

2. $ catkin_make 编译工作空间src中的所有工作包源码

3. $ catkin_make install 手动创建install安装空间

（三）、设置环境变量

1. $ source devel/setup.bash

（四）、检查环境变量

1. $ echo $ROS_PACKAGE_PATH

（五）、创建功能包

1. $ cd ~/catkin_ws/src

2. $ catkin_create_pkg test_pkg std_msg rospy roscpp 编译工作空间src中的所有工作包源码

这行代码的语法结构为$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

其中，<package_name>为功能包名，[depend]为依赖

（六）、编译功能包

1. $ cd ~/catkin_ws/

2. $ catkin_make 编译工作空间src中的所有工作包源码

3. $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 配置环境变量

4. $ echo $ROS_PACKAGE_PATH 再检查一下环境变量

如果已经在catkin_ws目录下，上面几句就不用加~/catkin_ws/了

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注：

• 同一个工作空间下，不允许存在同名功能包（如test_pkg）
• 不同工作空间下，允许存在同名功能包