ROS学习笔记（一）：ROS命令行工具的使用

ROS命令行工具的使用

几个重要概念：

• 节点（NODE）：一个节点就是一个可执行程序，它使用ROS可以和其他节点进行通信。

• 消息（Message）：当在一个话题上，发布或订阅时所使用的ROS的数据类型。

• 话题（Topic）：节点可以在一个话题上发布消息，同样也可以订阅一个话题来接收消息。

• 主机（Master）：是ROS的名字服务器。

一、常用命令

• $ roscore 启动ROS Master（ROS的节点管理器，在执行其他指令之前必须先执行）

• $ rosrun 运行某个节点

• $ rosnode 查看ROS节点信息

• $ rostopic

• $ rosservice

• $ rosparam

• $ rosmsg

• $ rossrv

• $ rqt_graph 查看系统中运行的计算图

二、以小海龟仿真器为例

（一）、启动步骤

1. $ roscore 启动ROS Master

2. $ rosrun turtlesim turtlesim_node 启动小海龟仿真器节点

3. $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key (这一步需要新开一个终端) 启动海龟控制节点（用键盘上的方向键控制）

（二）、其他指令

1. $ rosnode list 查看话题列表

回车，终端显示

lacyexsale@lacyexsale-KLV-WX9:~$ rosnode list
/rosout
/turtlesim

2. $ rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist 发布话题消息

回车，终端显示

lacyexsale@lacyexsale-KLV-WX9:~$ rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

其中：

• -r 10表示以10Hz的速率执行下面的代码
• linear表示线速度，默认单位m/s
• angular表示角速度，默认单位rad/s
• 让指令停止运行： ctal+alt+C
• 用左右方向键可以移动光标来修改参数
• 斜杠/之后的内容按tab可以自动补全

3. $ rosservice call /spawn 接两下tab，可以在指定位置生成第二只海龟

4. $ rostopic pub -r 10 /turtle2/cmd_vel geometry_msgs/Twist 发布第二只海龟的话题消息

5. $ rosbag record -a -O cmd_record 话题记录

回车，终端显示

lacyexsale@lacyexsale-KLV-WX9:~$ rosbag record -a -O cmd_record
[ INFO] [1620646159.046640118]: Recording to 'cmd_record.bag'.
[ INFO] [1620646159.049065144]: Subscribing to /rosout_agg
[ INFO] [1620646159.051456605]: Subscribing to /rosout
[ INFO] [1620646159.053698522]: Subscribing to /turtle1/pose
[ INFO] [1620646159.055860707]: Subscribing to /turtle1/color_sensor
[ INFO] [1620646159.057686358]: Subscribing to /turtle1/cmd_vel
[ INFO] [1620646159.059708993]: Subscribing to /turtle2/pose
[ INFO] [1620646159.061294253]: Subscribing to /turtle2/color_sensor
[ INFO] [1620646159.063796728]: Subscribing to /turtle3/pose
[ INFO] [1620646159.066294434]: Subscribing to /turtle3/color_sensor

此后对小海龟执行的移动操作都会被记录在 /home/lacyexsale/cmd_record.bag 文件下

关闭键盘对小海龟的控制窗口，关闭小海龟仿真器，再重新运行一个小海龟仿真器，执行

6. $ rosbag play cmd_record.bag

回车，终端显示

lacyexsale@lacyexsale-KLV-WX9:~$ rosbag play cmd_record.bag 
[ INFO] [1620646696.485302981]: Opening cmd_record.bag

Waiting 0.2 seconds after advertising topics... done.

Hit space to toggle paused, or 's' to step.
 [RUNNING]  Bag Time: 1620646159.067916   Duration: 0.000000 / 27.4 [RUNNING]  Bag Time: 1620646159.067965   Duration: 0.000048 / 27.4 [RUNNING]  Bag Time: 1620646159.068010   Duration: 0.000094 / 27.4 [RUNNING]  Bag Time: 1620646159.168353   Duration: 0.100436 / 27.4 [RUNNING]  Bag Time: 1620646159.268543   Duration: 0.200627 / 27.4 [RUNNING]  Bag Time: 1620646159.305973   Duration: 0.238056 / 27.4 
 *** #后面很长，省略一些代码

可以看到小海龟会自动复现上次被记录的轨迹