基于Openpcdet集成在ros中的记录

GitHub - Kin-Zhang/OpenPCDet_ros: OpenPCDet for ROS noetic, docker image also provided

先上连接

测试环境：

ubuntu20.04

python3.9.17

cuda11.1+cudnn8.4

torch1.10.1-cu111 + torchaudio0.10.1 + torchvision0.11.2

遇到的问题：

1、已经安装pytorcvh并且python import torch正常，which python显示/home/wlj/anaconda3/envs/pp/bin/python正常，但是运行roslaunch的时候报错“no module torch"

解决：在src/inference.py文件中修改第一行#! /usr/bin/env python3.8

为

#! /usr/bin/env /home/wlj/anaconda3/envs/pp/bin/python3.9（当前环境下的python解释器）

2、numpy版本问题

通过安装openpcdet的时候安装的numpy版本为1.24，但1.24版本开始已经不支持float32的计算方式，所以卸载numpy并重装为1.23

3、缺少安装包

缺什么装什么