APM 学习 6 --- ArduPilot 线程

ArduPilot 学习之路 - 6，线程

英文原文地址：https://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-threading.html

理解 ArduPilot 线程

        线程时 ArduPilot 运行的核心概念，setup() / loop() 结构来源于 Arduino，使得 ArduPilot 系统看起来更像是单线程系统，但事实并非如此。

        ArduPilot 中的线程处理方法取决于其所运行的主板。有些主板（例如APM1和APM2）不支持线程，因此可以使用简单的计时器和回调。某些主板（PX4和Linux）支持具有实时优先级的丰富Posix线程模型，ArduPilot广泛使用了这些模型。

ArduPilot 线程主要涉及到如下关键概念：

• The timer callbacks                  定时器回调
• HAL specific threads                HAL特定线程
• driver specific threads              驱动程序特定线程
• ardupilot drivers versus platform driversardupilot            驱动程序与平台驱动程序
• platform specific threads and tasks                                 平台特定的线程和任务
• the AP_Scheduler system                                               AP_调度系统
• semaphores                                                                     信号量
• lockless data structures                                                   无锁数据结构

1，定时器回调（The timer callbacks）

       每个平台在 AP_HAL 中都提供一个1kHz计时器。 ArduPilot 中的任何代码都可以注册一个计时器功能，然后以1kHz的频率调用该功能。所有已注册的计时器功能均被依次调用。这种机制很原始，但是它具备很强的移植性，而且非常有用。您可以通过调用 hal.scheduler-> register_timer_process（）来注册计时器回调，如下所示：

      该示例来自MS5611气压计驱动程序。 AP_HAL_MEMBERPROC（）宏提供了一种将C ++成员函数封装为回调参数的方法。

      当一段代码希望某件事发生在低于1kHz的频率时，它应该保持其自己的 “ last_ Called” 变量，并在没有足够时间的情况下立即返回。您可以使用 hal.scheduler-> millis（）和 hal.scheduler-> micros（）函数来获取自启动以来的时间，该时间以毫秒和微秒为单位。

      现在，您应该去修改一个现有的示例（或创建一个新的示例）并添加一个计时器回调。使计时器递增一个计数器，然后在loop（）函数中每秒打印一次计数器的值。修改函数，使其每25毫秒递增一次计数器。

2，HAL特定线程

   在支持实线程的平台上，该平台的 AP_HAL 将创建多个线程以支持基本操作。例如在Pixhawk上创建以下特定于HAL的线程：

• UART线程，用于读写UART（和