理解ardupilot线程

https://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-threading.html

现在你对ardupilot的库已经有基本的理解了，现在我们来理解下ardupilot如何处理线程的。看到源码中继承自arduino的setup loop之类的函数，你可能以为ardupilot是个单线程的系统，但事实上，ardupilot是多线程的。

ArduPilot中的线程处理方法取决于它的板上的硬件。有些板子（比如apm1 apm2）并不支持线程，只有一个简单timer回调函数。 有些板子（PX4 LINUX）支持带实时优先级的多Posix 线程模型; ardupilot正是使用的这种线程机制。

 

在Ardupilot中，你需要理解一些关键的和线程相关的概念。

• The timer callbacks 定时器回调
• HAL specific threads 硬件抽象层专属线程
• driver specific threads 驱动专属线程
• ardupilot drivers versus platform drivers ardupilot           驱动vs平台驱动
• platform specific threads and tasks        平台专属线程和任务
• the AP_Scheduler system     
• semaphores  信号量
• lockless data structures  无锁数据结构