ardupilot chibios如何创建一个线程

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摘要

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本节主要记录ardupilot chibios如何创建一个线程，欢迎批评指正。

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1.如何创建线程

在使用RTOS时，创建一个新线程是最常见的开发任务，这是在chibios/rt中完成的。

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1.默认线程

在使用chibios/rt的初始化 chsysinit（）之后，默认情况下会生成两个线程：

• 空闲线程（Idle thread）。这个线程在系统中的优先级最低，因此它只在系统中的其他线程休眠时运行。这个线程通常在低功耗模式下切换系统，而不执行其他任何操作。
• 主线程（Main thread）。这个线程在启动时执行main（）函数。主线程是在NORMALPRIO级别创建的，但如果需要，它可以更改自己的优先级。其他线程通常是从主线程创建的。

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*函数原型ÿ