3D点云处理：半径滤波器&中值滤波器（附源码）

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文章目录：3D视觉个人入门学习路线

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0. 效果

• 红色点云为处理的点云；白色为滤除的点云。
  

1. 半径滤波器

1.1. 半径滤波器基本内容

• 设置目标点半径范围内最少点数，如果少于该点数，则认为目标点为噪声，将被删除。如下图所示：
  
  分别以黄、绿、蓝点为目标点，查找指定半径r范围内的点数，如果设置点数为1，则黄色点目标点将被删除；
  如果设置目标点数为2，则黄色和绿色目标点将被删除。
• pcl中实现说明：
  Iterates through the entire input once, and for each point, retrieves the number of neighbors within a certain radius. The point will be considered an outlier if it has too few neighbors, as det