PCL 动态半径滤波

最新推荐文章于 2024-04-28 14:25:54 发布
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分类专栏： 点云进阶 文章标签： 算法 c++ 开发语言 3d 计算机视觉
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一、算法原理

1、概述

  该算法是2022年最新出版的SCI论文：Design of Dust-Filtering Algorithms for LiDAR Sensors Using Intensity and Range Information in Off-Road Vehicles †一文中提出用于自动驾驶点云剔除粉尘、雨雪等影响因素导致的噪声点滤波算法。

2、实现流程

  统计能够去除大部分雪点，但无法去除密集聚集的雪点。半径滤波器总体上在除雪方面表现出更好的性能，但它排除了距离激光雷达传感器18米以外环境中的所有重要信息。这是因为随着与传感器的距离增加，激光雷达点云变得稀疏，而半径滤波器中的搜索半径保持不变。为解决这一问题，论文研究开发了一种DROR滤波器，其搜索半径随与激光雷达传感器的距离成比例变化，如公式(2)所示。
在这里插入图片描述

  实现流程如下图所示，论文中的伪码流程十分清晰，参照流程编写代码即可。
在这里插入图片描述

3、参考文献

[1]

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点云侠
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PCL：实现动态半径滤波（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-07 118
PCL：实现动态半径滤波（附完整源码）
PCL 半径滤波剔除噪点
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PCL：半径滤波器
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本文参考如下博客内容，在此对原博客作者表示感谢。 点云滤波简介： https://www.cnblogs.com/zhaobinyouth/p/6196358.html 点云滤波—直通滤波器：https://blog.csdn.net/wolfcsharp/article/details/93195621 1 点云滤波和信号处理滤波 点云滤波是点云处理的基本步骤，也是进行 high leve...
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       在获取点云数据时 ，由于设备精度，操作者经验环境因素带来的影响，以及电磁波的衍射特性，被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中讲不可避免的出现一些噪声。在点云处理流程中滤波处理作为预处理的第一步，对后续的影响比较大，只有在滤波预处理中将噪声点 ，离群点，孔洞，数据压缩等按照后续处理定制，才能够更好的进行配准，特征提取，曲面重建，可视化等后续应用处理，PCL中点云滤...
动态半径滤波的PCL实现
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动态半径滤波（Dynamic Radius Filtering）是一种点云滤波算法，可以根据点云密度自适应调整半径大小。下面是使用PCL实现动态半径滤波的示例代码： ```cpp #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/dynamic_radius_filter.h> int main(int argc, char** argv) { // Load point cloud data from PCD file pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud.pcd", *cloud); // Create a dynamic radius filter object pcl::DynamicRadiusFilter<pcl::PointXYZ> filter; filter.setInputCloud(cloud); filter.setMinNeighbors(10); // Minimum number of neighbors required to calculate the radius filter.setRadiusMultiplier(1.5); // Multiplier to the calculated radius filter.setKeepOrganized(true); // Keep the organized structure of the input cloud // Filter the point cloud pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); filter.filter(*cloud_filtered); // Save the filtered point cloud to PCD file pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud_filtered.pcd", *cloud_filtered); return 0; } ``` 该代码使用PCL中的DynamicRadiusFilter类实现动态半径滤波算法。输入点云数据需要从PCD文件中加载，结果将会保存到另一个PCD文件中。setMinNeighbors和setRadiusMultiplier方法用于控制计算半径的最小邻居数量和半径的倍数，可以根据需要进行调整。setKeepOrganized方法用于保持原始点云的组织结构，如果不需要可以将其设置为false。

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