PCL 动态半径滤波

一、算法原理

1、概述

  该算法是2022年最新出版的SCI论文：Design of Dust-Filtering Algorithms for LiDAR Sensors Using Intensity and Range Information in Off-Road Vehicles †一文中提出用于自动驾驶点云剔除粉尘、雨雪等影响因素导致的噪声点滤波算法。

2、实现流程

  统计能够去除大部分雪点，但无法去除密集聚集的雪点。半径滤波器总体上在除雪方面表现出更好的性能，但它排除了距离激光雷达传感器18米以外环境中的所有重要信息。这是因为随着与传感器的距离增加，激光雷达点云变得稀疏，而半径滤波器中的搜索半径保持不变。为解决这一问题，论文研究开发了一种DROR滤波器，其搜索半径随与激光雷达传感器的距离成比例变化，如公式(2)所示。

  实现流程如下图所示，论文中的伪码流程十分清晰，参照流程编写代码即可。