PCL 半径滤波器

一、算法原理

1、原理概述

  半径滤波器的滤波思想非常直接，就是在点云数据中，设定每个点一定半径范围内周围至少有足够多的近邻，不满足就会被删除。比如你指定了一个半径d，然后指定该半径内至少有1个邻居，那么下图中只有黄色的点将从点云中删除。如果指定了半径内至少有2个邻居，那么黄色和绿色的点都将从点云中删除。

去除离群点原理图

2、实现流程

1. 点云数据构造K-D 树，建立点云拓扑关系。
2. 求点云中任意一点邻域范围内邻近点个数。
3. 判断邻近点个数是否小于判定阈值，若小于则认为该点为噪声点并去除。
4. 重复上述步骤，直至点云中所有点都处理完毕。