cv::undistortPoints输出点不正确问题

undistortPoints()函数介绍

文档链接: opencv官方文档
undistortPoints()函数作用：根据相机参数和观测点坐标位置计算实际坐标位置。
接口：

void cv::undistortPoints(InputArray src,
OutputArray dst,
InputArray cameraMatrix,
InputArray distCoeffs,
InputArray R = noArray(),
InputArray P = noArray() 
)	

简介：

注意问题

1. 观测点的shape，即src的shape是1xNx2或Nx1x2；
2. R参数是用在双目里的，单目里置为空矩阵；
3. P矩阵值为空时，得到的结果的点坐标是相机的归一化坐标( x , y )，这时候数值就会明显很小；
   P矩阵值不为空，设置为相机内参，得到的结果点坐标是像素坐标（正常的图像坐标）。
   会进行以下计算：
   $$\begin{array}{rl}& u^{\prime }\leftarrow x{f}^{\prime }{}_x+c_x^{\prime }\\ & v^{\prime }\leftarrow y{f}_y^{\prime }+c_y^{\prime }\end{array}$$​
   这时候得到的才是特征点消畸变后的像素坐标。
   我们通常使用时是想得到在同一个相机下的真实像素，所以P设置为内参就可以了。

对应官方文档的这块内容：

参考连接: opencv undistortPoints函数介绍和注意