无人机仿真XTDrone学习四：XTDrone键盘控制无人机程序分析（MAVRos）一

在XTDrone安装完成后，运行一个键盘控制无人机程序测试XTDrone安装是否存在问题。通过分析该例程，理解ROS对无人机的控制方法与控制过程。
XTDrone键盘控制无人机例程仿真
XTDrone键盘控制无人机例程
CSDN学习与转载

仿真

用键盘控制无人机飞行

在一个终端运行（启动gazebo，出现了场景和飞机）

cd ~/PX4_Firmware
roslaunch px4 indoor1.launch

Gazebo启动后，在另一个终端运行（启动通信脚本，iris代表子机型，0代表飞机的编号，与0号iris建立通信）

cd ~/XTDrone/communication/
python multirotor_communication.py iris 0

与0号iris建立通信后，在另一个终端运行（启动键盘控制脚本，iris代表机型，1代表飞机的个数，vel代表速度控制）

cd ~/XTDrone/control/keyboard
python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel

便可以通过键盘控制1架iris的解锁/上锁(arm/disarm)，修改飞行模式，飞机速度等。使用v起飞利用的是takeoff飞行模式，相关参数（起飞速度、高度）要在rcS中设置。一般可以使用offboard模式起飞，这时起飞速度要大于0.3m/s才能起飞(即：upward velocity 需要大于0.3)。注意，飞机要先解锁才能起飞！飞到一定高度后可以切换为‘hover’模式悬停，再运行自己的飞行脚本，或利用键盘控制飞机。
推荐起飞流程，按i把向上速度加到0.3以上，再按b切offboard模式，最后按t解锁。

程序

这里打开了三个终端，分别打开了

/XTDrone/sitl_config/launch/indoor1.launch
/XTDrone/communication/multirotor_communication.py
/XTDrone/control/keyboardmultirotor_keyboard_control.py

以下三篇对程序进行分析

indoor1.launch
multirotor_communication.py
keyboardmultirotor_keyboard_control.py