无人机仿真XTDrone学习一：Mavros基础知识与作用

XTDrone等无人机仿真平台，利用ROS+Gazbo+PX4进行SITL（软件在环仿真），主要利用PX4飞控的offboard模式，在此模式下上位机程序发布期望运动，底层控制器追踪此期望运动。ROS与PX4通讯关系如下图若需要进行上层开发则在ROS中编写代码，订阅或发布MAVRos话题，从而订阅无人机的状态，及发布无人机的期望位置或期望速度，px4飞控追踪此期望运动。因此无论上层控制程序多么复杂，最后都是分解成为控制无人机的位置，速度或姿态等，通过mavros发布给飞控进行跟踪。若进行底层飞控的开发，需研读px4开发手册，修改px4代码。其中MAVRos与MAVLink不需修改。因此学习MAVRos是ROS控制无人机需要首先学习的。