扫地机器人路径规划算法

扫地机器人的路径规划技术是其核心内容,包括随机覆盖法和路径规划式。随机覆盖法依赖内置算法,如iRobot Roomba采用的iAdapt技术。路径规划式涉及人工势场法、栅格法、模板模型法和人工智能法,如模糊控制、神经网络和遗传算法,用于优化路径并避免障碍。虽然已有多种方法,但每个都有其优缺点,未来路径规划技术将持续发展。
摘要由CSDN通过智能技术生成

路径规划算法

路径规划技术是扫地机器人研究的核心内容之一,机器人定位与环境地图构建(后面雷锋网专栏将会更新)就是为路径规划服务的。所谓机器人路径规划技术,就是机器人根据自身传感器对环境的感知,自行规划出一条安全的运行路线,同时高效完成作业任务。

通常,移动机器人路径规划需要解决3个问题:

1)使机器人能从初始位置运动到目标位置;

2)用一定的算法使机器人能绕开障碍物,并且经过某些必须经过的点完成相应的作业任务;

3)在完成以上任务的前提下,尽量优化机器人运行轨迹。

移动机器人的路径规划根据其目的的不同可以分为两种,一种是传统的点到点的路径规划,另一种就是完全遍历路径规划。

点到点的路径规划是一种从起始点到终点的运动策略,它要求寻找一条从始点到终点的最优(如代价最小、路径最短、时间最短)并且合理的路径,使移动机器人能够在工作空间顺利地通行而不碰到任何障碍物。完全遍历路径规划是一种在二维工作空间中特殊的路径规划,指在满足某种性能指标最优或准优的前提下,寻找一条在设定区域内从始点到终点且经过所有可达到点的连续路径。

对于扫地机器人来说,其作业任务是清扫房间,它的路径规划属于完全遍历路径规划,需满足两个指标:遍历性和不重复性。所谓遍历性是指扫地机器人运动轨迹需要最大程度的遍布所有可大空间,它反映的是机器人的工作质量问题。所谓不重复性是指扫地机器人的行走路线应尽量避免重复,反映的是机器人的工作效率问题。

扫地机器人的自主寻路可以分为两种:随机覆盖法和路径规划式。

扫地机器人是怎么做路径规划的?

随机覆盖法

随机覆盖法,有人也称为随机碰撞式导航,

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