ROS学习笔记：tf的学习与使用（一）

ROS机器人的开发过程中，经常需要用到tf坐标变换。简单来讲，tf定义了两个不同坐标系之间的旋转变换关系。

1. 一个简单的demo

$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

    这时候屏幕中会出现两个turtle， 可以通过控制前面的turtle来引导后面的turtle

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

$ evince frames.pdf

从上面我们可以清楚地看到三个坐标系之间的关系。

我们还可以使用tf_echo来看两个坐标系之间是如何变换的

rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]

也可以通过rviz来查看坐标系的变换及移动情况。

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz

2.写一个简单的tf broadcaster程序

 $ catkin_create_pkg learning_tf tf roscpp rospy turtlesim

 $ catkin_make
 $ source ./devel/setup.bash

 $ roscd learning_tf

src/turtle_tf_broadcaster.cpp

https://raw.githubusercontent.com/ros/geometry_tutorials/hydro-devel/turtle_tf/src/turtle_tf_broadcaster.cpp

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