ROS学习笔记：tf的学习与使用（一）

最新推荐文章于 2024-09-15 22:25:35 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ros tf
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本文链接：https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/78023007
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本文详细介绍了ROS中tf坐标变换的使用，包括一个简单的tf转换演示，如何编写tf broadcaster程序来发送坐标变换，以及创建tf listener来接收和处理变换信息。在实践中，可能会遇到由于通信延迟导致的查找目标帧不存在的问题，这需要正确理解和处理。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS机器人的开发过程中，经常需要用到tf坐标变换。简单来讲，tf定义了两个不同坐标系之间的旋转变换关系。

1. 一个简单的demo

$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
    这时候屏幕中会出现两个turtle， 可以通过控制前面的turtle来引导后面的turtle 

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
$ evince frames.pdf

从上面我们可以清楚地看到三个坐标系之间的关系。

我们还可以使用tf_echo来看两个坐标系之间是如何变换的

rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]


也可以通过rviz来查看坐标系的变换及移动情况。 

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz

2.写一个简单的tf broadcaster程序

 $ catkin_create_pkg learning_tf tf roscpp rospy turtlesim
 $ catkin_make
 $ source ./devel/setup.bash
 $ roscd learning_tf
src/turtle_tf_broadcaster.cpp

https://raw.githubusercontent.com/ros/geometry_tutorials/hydro-devel/turtle_tf/src/turtle_tf_broadcaster.cpp

  16 br.

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ROS TF变换
及时总结
02-19 1119
静态坐标转换：机器人本体中心到雷达中心的转换。因为激光雷达可能没安装到机器人的中心。 动态坐标转换：机器人中心和里程计坐标的变换。机器人从起点出发后，里程计坐标相对于本体就会产生一个偏移，这个偏移随着机器人的运动不断改变。 odme:里程计坐标系。 base_link :机器人的基体坐标系，与机器人的中心点重合。 base_link坐标系原点一般为机器人的旋转中心，base_footprint坐标系原点为base_link原点在地面的投影。 base_laser :传感器坐标系，例如激光雷达传感器。 map
ROS中的TF(TransForm)
Alex的博客
07-23 3022
文章目录前言什么是TF?发布的TF消息是什么样的？TF tree是什么类型呢？tf in c++ 前言 TF是一个ROS世界里的一个基本的也是很重要的概念，所谓TF(TransForm)，就是坐标转换。坐标变换包括了位置和姿态两个方面的变换，ROS中的TF是一个可以让用户随时记录多个坐标系的软件包。TF保持缓存的树形结构中的坐标系之间的关系，并且允许用户在任何期望的时间点在任何两个坐标系之间转换点，矢量等。 什么是TF? TF的定义不是那么的死板，它可以被当做是一种标准规范，这套标准定义了坐标转换的数据格式
ROS学习笔记
最新发布
鳿_的博客
09-15 848
ROS21讲，ROS入门
ROS学习记录⑤：TF工具的使用与练习
Arcan
10-31 1662
TF工具的使用与练习1 什么是TF2 TF的构成3 向TF工具广播发送自己位置4 向TF工具收听获取坐标关系5 通过turtlesim进行练习 1 什么是TF TF是Transformations Frames的缩写。在ROS中，是一个工具，提供了坐标转换等方面的功能。 说白了TF工具就是帮助你完成坐标转换的一个工具，有了它就不用去计算各个坐标系之间的转换了，学过机器人学的应该会对此感受颇深。 2 TF的构成 在ROS中，TF工具包包含了三块内容：Broadcaster，Listener，TF转换工具 RO
ros::tf中的插值函数
waihekor的博客
08-08 971
插值函数原型链接如下： ros::tf中的插值函数 验证代码如下： #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/PointStamped.h> #include <tf/transform_listener.h> int main(int argc, char** argv){ while(1) { float ratio; tf::Vector3 data_begin(0,0,0); tf::Vector3
ROS tf变换
October407的博客
06-09 523
所谓TF(TransForm)， 就是坐标转换，坐标变换包括了位置和姿态两个方面的变换， ROS中的tf是一个可以让用户随时记录多个坐标系的软件包。tf保持缓存的树形结构中的坐标系之间的关系， 并且允许用户在任何期望的时间点在任何两个坐标系之间转换点， 矢量等。
ROS学习笔记：tf的学习和使用（二）
banzhuan133的博客
09-21 3164
1.增加一个坐标系 前面我们的效果是让turtle2跟着turtle1走，那么做到有一定布局地跟随呢？事实上原理比较简单，我们只需再构造一个turtle1的子坐标系，然后让turtle2跟着这个子坐标系走即可。 需要注意的是，每个子坐标系都只能有一个父坐标系，而一个坐标系是可以有多个子坐标系的。 $ roscd learning_tf src/frame_tf_broadcaster
ROS学习笔记10：TF坐标变换（ROS常用组件）
qq_71734878的博客
11-22 2933
旋转参数的第一种命令格式使用以弧度为单位的yaw、pitch、roll角度（yaw是围绕z轴旋转的偏航角，pitch是围绕y轴旋转的俯仰角，roll是围绕x轴旋转的翻滚角），第二种命令格式使用四元数表达旋转角度。机器人本体和机器人的工作环境中往往存在大量的组件元素，在机器人设计和应用中会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标系和坐标变换的概念。可视化系统当中的所有tf的关系，监听5s，把5s之内所有坐标系之间的关系保存下来，并生成一个pdf。（2）机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置；
ROS学习笔记十六：TF&URDF
qq_36498362的博客
07-14 380
TF（TransForm） 坐标变换(位置+姿态) 坐标系数据维护的工具 ROS中的tf 坐标变换的标准、话题、工具、接口 机器人是由很多部件组成的，也就是link，每个link上对应一个frame(坐标系) TF tree维护各个坐标系之间的关系，不能有断路 TF消息 TransFormStamped.msg header定义一个序号、时间、坐标系id 用geometry_msgs/Transform定义父坐标系和子坐标系之间的变换，用一个三维向量表示平移，一个四元数表示旋转 tf in c++
ROS学习笔记—— TF & URDF
Kylin073的博客
06-12 1997
所有资料均来自于https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008#/learn/announce和https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners和https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/conten...
ROS中的tf(transform)的理解 ，你追我小乌龟的深入剖析
凌少skier的小窝
08-16 1万+
对于ros中的tf其实一直理解不是很深，最近工作上一直在用，就很懵逼，出来混果然是要还的～于是这两天把ros官方提供的小乌龟版的你追我，如果你追到我，我就让你xxx，一个一个命令跑了一下，现在有了一个较深的理解，如果哪里说的不对，还请指正。 首先看launch文件内容 <launch> <!-- 海龟仿真器 --> <node pkg="turtle...
ROS学习笔记之——ROS之tf变换
gwpscut的博客
12-02 1654
对于基于ROS的定位导航而言，特别是多传感器数据的融合，坐标的变换是非常重要的 什么是tf tf is a package that lets the user keep track of multiple coordinate frames over time. tf maintains the relationship between coordinate frames in a t...
ROS_TF
weixin_43604927的博客
03-16 231
TF 失去TF的机器人 类比到人类 嗯 或许没法想象 因为我们没有失去过对四肢的感觉 TF的作用： 1） TF库的目的是实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换，也就是说，只要给定一个坐标系下的一个点的坐标，就能获得这个点在其他坐标系的坐标. 2 ）它是一个可以让用户实时追踪多个坐标系的功能包。tf通过一个实时缓存的树结构来维护坐标系之间的关系，可以让用户任何时间点完成两个坐标系之间点、向量...
tf中的矩阵运算
huowa9077的博客
05-03 3100
import tensorflow as tf from numpy import newaxis from tensorflow.python.ops import math_ops ## tf中的矩阵运算 # 点乘 a = tf.constant([[1,2],[3,4]]) b = tf.constant([[1,1],[2,2]]) sess = tf.Session() print(s...
ROS之四元数、欧拉角以及旋转矩阵之间的相互转换（tf库）
YiYeZhiNian的博客
05-20 6357
在平时使用ROS时，经常需要用到各种位姿。例如机器人的pose、里程计的数据、机械臂的末端位姿等。大部分时候主要以使用四元数为主，但是四元数本身不是很直观，比如在需要对角度进行加减运算的时候就不太方便直接操作四元数而是会转换成欧拉角的形式，而当我们进行位姿间转换的时候，一般需要进行旋转矩阵进行乘法运算，这时候需要将四元数转换成旋转矩阵。在ROS中，可以使用tf库对这三者进行简单的转换。
ROS中的TF（坐标变换）
RTFSC的博客
06-27 1075
文章目录tf常用tf工具写一个 tf broadcaster (C++)：src/turtle_tf_broadcaster.cpp写一个tf listener (C++)：src/turtle_tf_listener.cpp编译节点参考 tf 一个机器人通常有很多坐标系，tf能够跟踪所有定义的坐标系随时间的变化，以及他们之间的相对位置。 常用tf工具 使用view_frames或rqt_tf_tree工具查看发布的tf坐标系信息： ＃　creates a diagram of the frames b
ROS tf基础教程（1）
sylin211的博客
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文章目录目标功能工程文件框架乌龟仿真节点和键盘控制节点tf广播节点tf监听节点 目标功能 在tf教程中，我们需要创建四种节点，分别是键盘控制节点teleop、乌龟仿真节点turtlesim、tf广播节点tf broadcaster、tf监听节点tf listener。 turtlesim启动后会默认生成一只小乌龟“turtle1”，tf listener启动时负责在仿真器中生成另一只小乌龟“turtle2”。 teleop发布turtle1/command_velocity话题，turtlesim订阅后
【ROS】中级操作学习整理-TF坐标变换
qq_52785580的博客
05-09 4598
本文介绍了TF坐标变换的基本概念以及TF在ROS中的表示形式（TF树），通过古月居的乌龟跟随的例子，分析了TF树的广播器和监听器最基本的书写形式，从中展示了如何提取和应用TF变换的信息，并介绍了5种最常用的TF树及TF信息的提取工具，最后简要说明了SLAM中最为重要的两种TF坐标变换。
ROS专题----tf和tf2坐标变换
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ROS专题----tf和tf2坐标变换----工作区设置如果您尚未创建用于完成教程的工作区， 请单击此处查看一些简要说明 。从tf1迁移到tf2转换数据类型这是对转换数据类型的语法更改的快速说明。将TransformListener从tf迁移到tf2这是一个将tf TransformListener类转换为tf2监听器类的指南将TransformBroadcaster从tf迁移到tf2这是一个将t
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