ROS学习笔记：tf的学习和使用（二）

1.增加一个坐标系

前面我们的效果是让turtle2跟着turtle1走，那么做到有一定布局地跟随呢？事实上原理比较简单，我们只需再构造一个turtle1的子坐标系，然后让turtle2跟着这个子坐标系走即可。

需要注意的是，每个子坐标系都只能有一个父坐标系，而一个坐标系是可以有多个子坐标系的。

 $ roscd learning_tf

src/frame_tf_broadcaster.cpp

   1 #include <ros/ros.h>
   2 #include <tf/transform_broadcaster.h>
   3 
   4 int main(int argc, char** argv){
   
   5   ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
   6   ros::NodeHandle node;