ROS学习笔记：tf的学习和使用（二）

最新推荐文章于 2024-08-03 16:27:31 发布

一把木剑

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS tf

本文链接：https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/78048663

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本文介绍如何在ROS中创建和使用坐标系，特别是通过tf实现坐标系之间的转换。通过设置子坐标系并调整角度关系，实现turtle2对turtle1的布局跟随。同时，探讨了tf与时间的关系，解释了在不同时间参数下lookupTransform()函数的使用问题，以及如何避免由于时间延迟导致的定位错误。最后，通过示例展示了如何让turtle2到达5秒前的turtle1位置，并修正了控制延迟的错误。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.增加一个坐标系

前面我们的效果是让turtle2跟着turtle1走，那么做到有一定布局地跟随呢？事实上原理比较简单，我们只需再构造一个turtle1的子坐标系，然后让turtle2跟着这个子坐标系走即可。

需要注意的是，每个子坐标系都只能有一个父坐标系，而一个坐标系是可以有多个子坐标系的。

 $ roscd learning_tf

src/frame_tf_broadcaster.cpp

   1 #include <ros/ros.h>
   2 #include <tf/transform_broadcaster.h>
   3 
   4 int main(int argc, char** argv){
   
   5   ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
   6   ros::NodeHandle node;