conda安装参考此文,最后问是否需要运行conda init时,选yes。不然就要自己运行conda init
- 如果已经装了anaconda, 为了防止python版本冲突,要作以下修改
在~/.bashrc的conda setup下面加上conda deactivate, 如下
unset __conda_setup
conda deactivate #添加
# <<< conda initialize <<<
这样每次开启终端,就不会自动进入base环境,需要用conda时用如下命令即可
conda activate base
- 安装ros
按照官网的方法安装。
版本:ubuntu16.04对应ros-kinetic, ubuntu18.04对应ros-melodic, ubuntu20.04对应ros-noetic
这里是20.04版。
设置list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置key
sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
更新
sudo apt update
安装完整版
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
设置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装rosdep
sudo apt install python3-rosdep
初始化和更新rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
中间可能会出现rosdep update命令一直time out的问题,如果一直解决不了的话,可以用该文的方法
安装完了,试试小海龟吧。
打开terminal
roscore
开一个新的terminal
rosrun turtlesim turtlesim_node
会出现小海龟的界面。
再开一个新的terminal
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在这个terminal上按上下左右键,小海龟就会移动。说明ros安装成功。
ros的安装也可参考这篇文章。