第六十六篇:单目三维重建点云

作者:liaojiacai    邮箱: ljc_v2x_adas@foxmail.com

 

单目三维重建原理与双目类似

区别在于:单目需要每次计算得到重建图像之间旋转和平移之间的关系(RT),三维的生成部分不是像双目通过校正后的图使用SAD等方法得到的视差,是通过基于匹配点的三角化计算得到的,相比双目来说,过程更加复杂,准确率更低,计算时间更长。而双目通过一次立体标点后,后面的时差计算和点云的得到非常快。

大概做了一下,放上效果,建议小伙伴直接去做双目,这个太费劲了!!!

第一张:单目场景图

第二张:单目三维点云1

第三张:单目三维点云2

 

叠加多张图深度图,效果不是很好,颜色代表了深度,有木有小伙伴做出比较好的效果,一起交流一下!!!

 

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