机械手定位（带角度）的思路及3点计算旋转中心

最新推荐文章于 2024-05-14 15:12:05 发布

利白

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分类专栏： Halcon

原文链接：http://www.ihalcon.com/read-13299.html

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本文介绍了使用旋转中心进行坐标变换的方法，包括如何通过三点计算旋转中心，以及如何利用旋转中心和旋转角度来计算点的新坐标。适用于图像处理、机器人定位等场景。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

思路

http://www.ihalcon.com/read-13299.html

1、旋转中心为：RectCenter_Row, RectCenter_Column

2、基准模板图像中Mark的中心点： ModelRow, ModelCol

3、拍摄得到的Mark新的中心点：Row,Column 角度：Angle
hom_mat2d_identity(HomMat2DIdentity3)
hom_mat2d_rotate(HomMat2DIdentity3,Angle,RectCenter_Row, RectCenter_Column,HomMat2DRotate3)
因为绕着实际的中心轴做了旋转，mark点的位置发生了变化，可以通过旋转变换得到新的位置
affine_trans_point_2d(HomMat2DRotate3,ModelRow, ModelCol, Qx, Qy)
实际操作中，告诉手臂旋转角度Angle，以及位移（Row - Qx, Column - Qy）

3点计算旋转中心、旋转中心的应用纯C#方法

http://www.ihalcon.com/read-14663.html

1、已知圆上三点坐标为（X1,Y1），（X2,Y2），（X3,Y3），求圆心坐标x，y

public void GetCenterPos(double x1, double y1, double x2, double y2, double x3, double y3, ref double X, ref double Y, ref double R) 
{
double a = 0;
double b = 0;
double c = 0;
double g = 0;
double e = 0;
double f = 0;
e = 2 * (x2 - x1);
f = 2 * (y2 - y1);
g = x2 * x2 - x1 * x1 + y2 * y2 - y1 * y1;
a = 2 * (x3 - x2);
b = 2 * (y3 - y2);
c = x3 * x3 - x2 * x2 + y3 * y3 - y2 * y2;
X = (g * b - c * f) / (e * b - a * f);
Y = (a * g - c * e) / (a * f - b * e);
R = Sqrt((X - x1) * (X - x1) + (Y - y1) * (Y - y1));
}

2、已知某点坐标和旋转中心，求该点绕旋转中心运动某一角度后的新坐标

public string GetRoratedCoordinator(double XRotation, double YRotation, double ARotate, double XBefore, double YBefore, ref double XAfter, ref double YAfter)
{
try {
double Rad = 0;
Rad = ARotate * Acos(-1) / 180;

XAfter = (XBefore - XRotation) * Cos(Rad) - (YBefore - YRotation) * Sin(Rad) + XRotation;
YAfter = (YBefore - YRotation) * Cos(Rad) + (XBefore - XRotation) * Sin(Rad) + YRotation;

return "OK";
} catch (Exception ex) {
return ex.Message;
}
}