Pixhawk室内自动控制：参数设置（SITL）

最新推荐文章于 2024-08-15 09:13:30 发布
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文章标签： 测试 Pixhawk 参数
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本文详细介绍了如何在Pixhawk的室内自动控制中设置参数，包括在SITL模拟器上禁用GPS、设置虚拟光流和超声波传感器，以及通过MAVProxy修改飞控参数。通过这些步骤，用户可以在没有GPS的情况下测试室内导航功能。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Pixhawk室内自动控制：参数设置（SITL）

本文针对使用光流传感器和超声波传感器（或激光雷达）进行开发，期望实现室内自动控制的Pixhawk用户。这篇文章讲解了如何针对真机进行参数设置。本文将讲述如何为SITL模拟器设置虚拟光流传感器和虚拟超声波传感器，以测试室内自动控制方案是否可行。

在光流传感器和超声波传感器的帮助下实现室内的自动控制是一项实验性的功能，你需要使用最新的飞控软件版本来获得最新特性。关于如何在Windows上编译任意版本的SITL模拟器，请参阅从源码编译SITL(Windows)。

运行SITL和MAVProxy

  1. 启动SITL。打开Cygwin Terminal（你应该在编译SITL时已经安装了），运行以下命令
cd ~/ardupilot/ArduCopter/
./ArduCopter.elf --home 0,0,0,270 --model quad
  1. 启动MAVProxy。MAVProxy的作用是将数据包转发。打开cmd，运行以下命令
mavproxy.py --master tcp
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Resource not found: The following package was not found in <arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/ego.world"/>: mavlink_sitl_gazebo ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros ROS path [1]=/opt/ros/noetic/share The traceback for the exception was written to the log file怎么解决
06-09
这个错误信息是在运行ROS节点时出现的，它表示找不到名为“mavlink_sitl_gazebo”的包或者包中的文件。这可能是因为你没有正确地安装该包或者你的ROS路径没有设置正确。 你可以通过以下步骤来解决这个问题： 1. 确认你已经正确地安装了“mavlink_sitl_gazebo”包。可以在终端中输入以下命令来检查该包是否已经安装： ``` rospack find mavlink_sitl_gazebo ``` 2. 如果该包未安装，则需要安装。可以使用以下命令来安装该包： ``` sudo apt-get install ros-noetic-mavlink-sitl-gazebo ``` 3. 确认你的ROS路径已经设置正确。可以在终端中输入以下命令来检查ROS路径： ``` echo $ROS_PACKAGE_PATH ``` 该命令应该返回包含“mavlink_sitl_gazebo”的路径。 如果你在执行上述步骤后仍然遇到问题，请查看ROS日志文件以获取更多信息。
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