Ubuntu 18.04安装ROS melodic教程

前期准备

将Ubuntu的下载源设定为国内的源，我这边选择的是清华的源。
设置最新的密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

开始安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

安装过程中遇到的问题的解决方案

无法找到rosdep命令

sudo apt-get install python-rosdep

sudo rosdep init报错

1. 查询真实 IP
   通过 IPAddress.com 首页,输入 raw.githubusercontent.com 查询到真实 IP 地址
   IPAddress.com 网址:https://www.ipaddress.com/
   查到的 IP:185.199.108.133
2. 打开 Ubuntu 终端,输入:
   sudo gedit /etc/hosts
3. 在之中添加:
   185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

rosdep update超时

由于近期国内 Github Raw 的可用 IP 越来越少,通过修改 hosts 文件解决 rosdepupdate 超时问题的方法已经不太好用,本文通过修改 rosdep 源码中下载资源的函数来解决这一问题。网站 https://ghproxy.com/支持 github 的资源代理,非常好
用,我们将用此代理加速 rosdep 对 Github Raw 的访问,进而解决 rosdep update
超时问题。

1. 首先定位 rosdep 资源下载函数。从报错信息中得知,该函数名为
   download_rosdep_data,位于/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py。我们修改这一函数,添加:url = “https://ghproxy.com/” + url
2. 用同样的方法修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/_init _.py 里面的 DEFAULT_INDEX_URL
   DEFAULT_INDEX_URL =‘https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’
   除此处外,下述文件中也含有 github 地址,分别是:
   /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36 行
   /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72 行
   /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 39 行
   /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119 行
3. 在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 第204 行添加如下代码 gbpdistro_url = ‘https://ghproxy.com/’+gbpdistro_url

roscore报错

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2022.01.10
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