jetson NX 下部署Intel RealSense d455相机——SDK安装+ROS安装

一、SDK安装

首先介绍什么是SDK：

sdk接口全称是Software Development Kit，指的是软件开发工具包，一般都是软件工程师为特定的软件包、软件框架、硬件平台、操作系统等建立应用软件时的开发工具的集合。也就是官方为了让用户购买自己的硬件之后定制的一系列使用教程，其中包括许多工具，一般都是一些软件工程师为特定的软件包、软件框架、硬件平台、操作系统等建立应用软件时的开发工具的集合。
软件开发工具包括广义上指辅助开发某一类软件的相关文档、范例和工具的集合。软件开发工具包是一些被软件工程师用于为特定的软件包、软件框架、硬件平台、操作系统等创建应用软件的开发工具的集合，一般而言SDK即开发 Windows 平台下的应用程序所使用的 SDK。

请参考官方官方教程。

1、安装平台介绍

jetson NX 边缘计算平台、ubuntu 18.04 系统

如果有其他平台的安装官网也提供了安装教程，请按照实际平台进行安装

2、安装步骤

直接从官网教程的第四步开始，前面的部分看不懂可以不管

2.1 注册服务器的公钥

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

注意该步骤不能开代理，不然会失败。如果还是失败，官网也给出了解决方案，执行以下命令

export http_proxy="http://<proxy>:<port>"

2.2 将服务器添加到存储库列表：

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

2.3安装开发工具包：

sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev

2.4安装完成，验证安装效果：

执行以下命令：

realsense-viewer

就能得到显示界面，左上角可以切换2D/3D效果，也可以选择需要的图像形式。点击开关按钮即可切换

二、ROS安装

ROS为了能够使传感器数据便于通信，也集成了相机的安装包，直接下载使用即可。可以参考下面这位博主的教程，比较详细，但还是有几个问题需要解决：
参考连接：这个博客写得可以

1、opencv路径找到不的问题

由于自己手动安装了opencv，与ROS melodic自带的opencv版本不一致，导致编译源码时报错。显示 cv_briage 的安装包找不到，报错
解决办法：找到opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cv_Config.cmake文件，查看100多行里边的set opencv包含路劲的opencv名字和自己的安装名字是否一致，不是就更改opencv的名字，一般安装的目录在/usr/include/opencv里，我的是opencv4.所以将cv_Config.cmake文件下的opencv名字改为opencv4

2、Eigien编译器版本太低的问题

由于自己安装了eigien库，导致版本太高，需要c++14编译器，因此将
realsense2_camera下的cmakelists文件中的–std=c++11 改为c++14即可。

3、最后编译完成，可运行查看