robosense 激光雷达安装

liiiuzy

已于 2024-11-15 19:02:31 修改

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文章标签： 1024程序员节

于 2024-10-24 21:22:14 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/liiiuzy/article/details/143217952

版权

官方github

1、ROBOSENSE 驱动安装并运行

1、改雷达型号
2、修改网口地址
在这里插入图片描述

3、改变点的类型
https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/doc/howto/05_how_to_change_point_type.md

在这里插入图片描述

2、ROBOSENSE 点云转换成 velodyne

git clone https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git
#新建launch文件夹
gedit rs2velodyne.launch
#rs2velodyne.launch 内容
<launch>
  <node pkg="rs_to_velodyne" name="rs_to_velodyne" type="rs_to_velodyne"  args="XYZIRT XYZIRT"   output="screen">
  </node>
</launch>

报错Failed to find match for field ‘intensity’.
在这里插入图片描述

修改源代码intensity变量的数据类 uint8_t修改成double
在这里插入图片描述

#运行
roslaunch rs_to_velodyne rs2velodyne.launch

GNU nano 4.8 /etc/udev/rules.d/01-u-serial.rules
SUBSYSTEM==“tty”,ATTRS{idVendor}“1a86”,ATTRS{idProduct}“7523”,ATTRS{bMaxPower}“98mA”,SYMLINK+=“ttyUSB_remote”
SUBSYSTEM"tty",ATTRS{idVendor}“1a86”,ATTRS{idProduct}“7523”,ATTRS{bMaxPower}==“104mA”,SYMLINK+=“ttyUSB_veh_CAN”