nmea_navsat_driver源码安装踩坑

wiki介绍
github下载地址

关于使用以下方式直接安装的问题：

sudo apt-get install ros-melodic-nmea-navsat-driver libgps-dev

在我的ros版本（melodic），使用这个方法安装后，发布gps话题的 frame_id是“/gps”,即使我在配置文件中设置的是**“gps”**。在tf2中好像没法处理带有“/”的frame_id。故采用源码下载以便修改，但是用源码下载后再运行，发布的话题就没有“/”了。。。。。。

效果：
这里是在室内，没有信号，所以没有值

源码安装过程中的坑

1、首先是安装缓慢问题，网络不好的情况下会一直卡在25%或50%

2、安装成功后运行报错

Traceback (most recent call last):
  File "/home/zyy/LZY/catkin_ws/src/nmea_navsat_driver/scripts/nmea_serial_driver", line 35, in <module>
    import libnmea_navsat_driver.nodes.nmea_serial_driver
  File "/home/zyy/LZY/catkin_ws/src/nmea_navsat_driver/src/libnmea_navsat_driver/nodes/nmea_serial_driver.py", line 41, in <module>
    from libnmea_navsat_driver.driver import RosNMEADriver
  File "/home/zyy/LZY/catkin_ws/src/nmea_navsat_driver/src/libnmea_navsat_driver/driver.py", line 42, in <module>
    from tf.transformations import quaternion_from_euler
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/tf/__init__.py", line 30, in <module>
    from tf2_ros import TransformException as Exception, ConnectivityException, LookupException, ExtrapolationException
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/tf2_ros/__init__.py", line 38, in <module>
    from tf2_py import *
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/tf2_py/__init__.py", line 38, in <module>
    from ._tf2 import *
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)

解决方案：修改scripts文件夹下的nmea_serial_driver文件（建议该把剩下几个一起修改了），把第一行的python3改成安装的python版本，这里我是2.7