ROS1读取维特智能SINDT-485数据

今天第一次接触ros系统，先从ros1入手，学习读取imu数据，相关代码可去维特智能官网搜索

ubuntu系统：18.04
ros：melodic

1、串口连接

查看usb设备

ls /dev

如果没有其他usb设备连接，就是这个ttyUSB0

2、安装ROS IMU依赖

根据自己的系统选择和是的命令，

# 
   sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools ros-melodic-rviz-imu-plugin

3、建立工作空间

这里与官方案例相同

下载示例程序，将文件放到home根目录，右击提取到此处。
打开命令终端，运行下面指令：

  cd ~/wit/wit_ros_ws/
  catkin_make
  cd ~/wit/wit_ros_ws/src/scripts/
  sudo chmod 777 *.py
  echo "source ~/wit/wit_ros_ws/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc
  source ~/.bashrc

4、驱动可视化

这里以我的SINDT485为例

4.1 修改launch文件

一共有三个.launch文件，修改方式均一样

4.2 安装mobus依赖库

pip install modbus_tk

ps:

上述错误就是没有安装modbus库。

4.3给串口管理员权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

ps：
Erro：Failed to open the serial port
我一开始就是忘了给管理员权限，导致最后能打开rviz并检测到USB串口但是打开失败

4.4运行rviz可视化

roslaunch wit_ros_imu display_and_imu.launch

注：这里可能会报如下错误
Error:unindent does not match any outer indentation level
这应该是用python编成时空格和Tab键混用导致的错误，打开错误提示的文件，如下图的wit_normal_ros.py文件。

找到有Tab缩进的地方，如下图的print开头的一段，将缩进删除，最后保存文件，之后有相同报错的文件都按此方法修改

若没有报错即出现如下提示

同时出现可视化窗口

新开一个终端，输入如下指令可输出imu信息

rostopic echo /wit/imu